ORB-SLAM2从基础到实战:原理详解与代码实践指南ORB-SLAM2概述与基础理论SLAM技术基础 同步定位与地图构建(SLAM),是指搭载特定传感器的主体,在未知环境中,创建环境地图,同时确定自身的位置。自20世纪80年代…
// Step No.3 创建SLAM系统// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.// 创建SLAM系统,这一步初始化所有线程并做对做好图像处理的准备ORB_SLAM2::SystemSLAM(argv[1],// path_to_vocabularyargv[2],// path_to_settingsORB_SLAM2::System::MONOCULAR,...
以下内容都是自己的见解,如果有错误请大家帮忙指正 */ Tracking线程是slam系统中视觉里程计的主要内容,主要功能就是计算相机的位姿跟计算局部地图点. 1.在Frame进入Tracking线程之前还有一个步骤就是预处理,主要是输入相机的内参跟矫正系数...ORBSLAM2学习(三):DBoW2理论知识学习 0 前言 开始ORBSLAM2中DBoW2的...
在ORB-SLAM2中，投影匹配是一种关键的技术，它通过将地图点从一帧投影到另一帧来进行特征点的匹配。这种方法在多个应用场景中被使用，如恒速模型跟踪、局部地图跟踪、重定位跟踪和闭环线程。通过假定或估计的位姿，这些地图点被投影到当前帧或关键帧的附近区域，并在该区域内进行特征匹配。▍ 投影匹配的基本原理 投...
本书通过选取该领域有代表性的两个开源项目ORB-SLAM2、ORB-SLAM3,从原理阐述、公式推导、代码解析和工程经验等多个维度,对SLAM技术进行全面的解读。 第一部分:介绍SLAM的部分基础知识,包括编程及编译工具、常用的数学基础知识、相机成像模型、对极几何、图优化库的使用等。
通过对一个简单完整的视觉定位与建图方案进行实例分析，深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位...
https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取:原理+代码 接上回继续。。。 小白:我们计算出来的这个角点具体怎么用呢? 师兄:在关键点部分我们根据灰度质心法得到关键点的旋转角度后,在计算描述子之前我们会先用这个角度进行旋转。如下图所示P为圆形区域...
技术标签: 李哈哈的SLAM slam c++写在前边的话 这篇文章写于录制ORB-SLAM2特征提取详解视频期间 因为发现有必要说一说ORB的原理,毕竟很多小伙伴可能还不是很了解 另外考虑到别人的帖子直接拿过来讲不太好,我就简单整理以下别人的(很多大佬写的超级好!) 本篇文章大部分参照:【理解】ORB特征提取与ORBSLAM特征匹配...
Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。 1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF...