以关键帧为血脉,贯穿整个SLAM系统 (2)三大线程 跟踪线程: (1)ORB特征提取 8层金字塔提取fast角点,划分网格保证特征点提取的均匀性; (2)通过前一帧图像估计相机的初始位姿 匀速模型预测当前相机的位置,搜索上一帧图像中的特征点在地图中对应的点云与当前帧图像匹配进行当前帧相机位姿的优化; (3)通过全局重定位来...
\left\{ \begin{aligned} \overrightarrow{dv_{ik}}^2 &= (dx_{ik})^2 + (dy_{ik})^2 + (dz_{ik})^2 \\ \overrightarrow{dv_{ik}} \overrightarrow{dv_{jk}} & = dx_{ik} dx_{jk}+ dy_{ik} dz_{jk} + dz_{ik} dz_{jk}; \end{aligned} \right. \\(12) \overrighta...
ORB-SLAM2原理框图,如下: 1 DBoW2(词袋) DBoW2(视觉词袋)算法主要用于重定位或闭环检测(place recognition 或 loop closure),该算法使用ORB特征即结合了FAST特征和BRIEF描述子的特征。闭环检测的目的是为了比较两张图像之间的相似度,将特征点的描述...
ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——整体框架与理论基础知识,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。 1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF...
一、ORB-SLAM2 检测流程:Kinect生成地图【地图主要可见的有关键帧(包括相机的pose,相机的内参,ORB特征),3D的地图点( 空间中3D位置,法线方向,ORB的描述子),词袋向量,共视图等】 保存地图 加载地图和重定位 缺点:1、不能解决实际问题。它基于特征点法,建的图是稀疏的,只能满足定位需求,而无法提供导航、避障、交...
原理 ORB-SLAM整体流程如下图所示。 它主要有三个线程组成:跟踪、Local Mapping(又称小图)、Loop Closing(又称大图)。 跟踪 跟踪线程相当于一个视觉里程计,流程如下: 首先,对原始图像提取ORB特征并计算描述子。 根据特征描述,在图像间进行特征匹配。 根据匹配特征点估计相机运动。 根据关键帧判别准则,判断当前帧...
vocabulary tree的结构, 图像描述子转化为BowVector和FeatureVector的过程欢迎关注计算机视觉life 公众号,加入从零开始学习SLAM 知识星球~, 视频播放量 2278、弹幕量 1、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 73、转发人数 3, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 中科院博
通过对一个简单完整的视觉定位与建图方案进行实例分析，深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位...