使用ORBSLAM2获取当前姿态,同时ZED2 利用其IMU数据对速度加速度积分得出另一个姿态,考虑到ORBSLAM2的响应及时性和IMU数据的漂移,当两者数据相差较大时停止建图,等待恢复正常,否则以ORB_SLAM2的姿态信息为准,同时手动添加损失量对IMU姿态信息进行校准。在某些情况下ORB_SLAM2可能会跟丢,此时通过IMU数据积分获取迪卡尔...
基于超像素的面元处理,使本文的方法可以兼顾运行效率和内存使用率,降低了算法对系统资源的使用。其次,面元的拼接构建是基于SLAM系统估计的位姿,这种方法可以实现O(1)时间的时间复杂度,而不会受到重建环境规模大小的影响。第三,利用优化后的位姿图实现快速的地图变换,可以使地图实时达到全局一致性。提出的面元建图系统...
深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，...
原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云(pointcloud)数据,进而进行拼接,在此基础上如果要恢复物体外观轮廓,就需要使用三角网格(mesh)、面片(surfel)进行建图,这样的生成的pcd点云地图往往很大,跑tum生成的数据集都可达到5、600MB的大小,...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
解耦方法将跟踪与重建分离，使用传统的SLAM系统提供稠密重建过程的输入 耦合方法将稠密重建与建图和跟踪...
稠密建图 如果之前成功编译过orb-slam2,下面的工作会顺利很多。 1.新建工作空间 #orb_ws是工作空间名,可以自行替换mkdir -p orb_ws/srccd orb_wscatkin_make 设置环境变量,在orb_ws目录下打开一个终端 echo "source ~/orb_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ...
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。
ORB-SLAM的稠密重建原理主要分为以下几个步骤: 1.特征提取与匹配:ORB-SLAM使用FAST特征检测器和BRIEF特征描述子来检测和描述图像中的特征点。这些特征点可以通过帧间的特征匹配来跟踪相机的运动。 2.深度估计:为了获取场景中特征点的深度信息,ORB-SLAM使用了多种技术,例如基于双目视觉的立体匹配、单目图像中的视差估...