上述显示中,点云地图是黑白的,视觉效果不太好,在高博的 github issue 中有建立彩色点云地图的方法https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/issues/10#issuecomment-309663764,按照步骤修改~/ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h和~/ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc,重新编译系统 cd ...
课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili 2.环境配置 环境配置参考我的这篇博客:ubuntu18.04配置ros与ORB-S...
126 -- 1:27 App ROS下gazebo环境自主导航orbslam2建图 4831 2 0:56 App 节奏盒子机器人维修格诺德 #动画 #节奏盒子 30万 14 0:21 App 机器人要跳井! 50 -- 1:14 App orbslam2构建剔除动态人物特征点后的语义稠密地图 3495 -- 2:13 App 闲置一年的自制ros小车,终于第一次成功利用开源gmapping...
二、基于ORBSLAM2的pcl-1.7点云拼接与三维稠密点云重建 先进行个稠密点云的三维重建,感谢高博做出的工作!https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在高博基础上,另一位大佬给稠密地图加了回环https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 我的工作是将kineticV2相...
从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,这种方法只能用于深度摄像机拍摄的画面,构建的点云地图是根据深度图像和rgb图像的,而且生成的点云是属于稠密地图的,无法用于本项目中所使用的单目相机或者双目相机。
以ORB-SLAM系统做为基本框架,RGB-D相机作为基本输入。然后在此基础上,新建一个点云建图线程,将普通帧或关键帧对应的深度图像转换为三维点云,再发布至octomap_server功能包(或者直接仿照此功能包在线程中直接重写八叉树地图构建代码)是目前诸多开源代码的主要流程。
ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接下来直接到...
ORB-SLAM3在AirSim仿真环境中实时构建点云地图,利用了RGB图像和Depth图像,没有融合IMU数据,精度还比较低,稠密点云暂时没有回环检测功能.基础原理是在ORB-SLAM3关键帧提取处,根据当前从ORB-SLAM3计算得到的位置信息,插入当前帧的深度图的点云数据, 视频播放量 7763、弹
2.2 增加点云保存功能 3 编译工程 3.1 普通模式 3.2 ROS模式 4 测试工程 4.1 普通模式 4.2 ROS模式 前文: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(二):相机测试与标定 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(三):使用USB相机运行ORBSLAM 从...
加上地图显示就真的只有10Hz了……这个是自己撸了个点云地图模块上去的orbslam2：http://pan.baidu....