5. ORB-SLAM对ORB特征的改进 ORB-SLAM中并没有使用OpenCV的实现,因为OpenCV的版本提取的ORB特征过于集中,会出现扎堆的现象。这会降低SLAM的精度,对于闭环来说,也会降低一幅图像上的信息量。具体的对ORB-SLAM的影响可以参考我的另一篇文章 杨小东:[ORB-SLAM2] ORB特征提取策略对ORB-SLAM2性能的影响 ORB-SLAM中...
此外,SLAM会逐帧跟踪对象。这个过程很复杂,因为代理(可能也包括对象)是移动的,而且对象的外观在每一帧中都会发生变化,变得模糊、光照改变,或者出现缩放、平移或旋转。与此同时,前端处理必须跟上帧率。 特征检测是视觉SLAM的关键 视觉SLAM前端的三步核心挑战是在两帧之间找到对应关系。第一步是特征检测。特征也称为关...
此外,SLAM会逐帧跟踪对象。这个过程很复杂,因为代理(可能也包括对象)是移动的,而且对象的外观在每一帧中都会发生变化,变得模糊、光照改变,或者出现缩放、平移或旋转。与此同时,前端处理必须跟上帧率。 特征检测是视觉SLAM的关键 视觉SLAM前端的三步核心挑战是在两帧之间找到对应关系。第一步是特征检测。特征也称为关...
关键词: 嵌入式系统、ORB-SLAM、实时定位与地图构建、计算机视觉、SLAM算法、优化技术、系统集成、编程语言、性能测试、应用案例 引言 实时定位与地图构建(SLAM, Simultaneous Localization and Mapping),作为…
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM...
摘要:ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行,其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题,文章提出将ORB SLAM进行改进与优化,移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先,删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库,保留并改进src和include文件夹下...
智能安防：嵌入式摄像头配合SLAM，实现动态物体追踪与识别，提升安全性。AR游戏开发：实时定位增强游戏体验，打破虚拟与现实界限。结语 改进ORB-SLAM在嵌入式系统中的表现，不仅是理论探索，更是推动技术进步的实际行动。随着硬件迭代，更多优化策略将涌现，为计算机视觉领域注入新的活力。开发者们，让我们携手并进，共创...
ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM(http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html)的衣钵,并做出了两点巨大改进:1)实时回环检测;2)很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进,ORB-SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程,用ORB描述子替换了patch匹配,并且设计了非常优秀的...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM
本文提出一种改进的ORB-SLAM3(oriented FAST and rotated BRIEFSLAM3)方法。首先,在跟踪线程中采用了轻量化的YOLOv4(you only look once version 4)目标检测网络,对图像金字塔中的每一层图像进行处理,识别并移除动态特征点,进而提升位姿估计...