本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便,我们整理了pdf版本,获得方式见原文 超全汇总 | ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码!
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transacti...
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2. ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 相关改进代码汇总(截止2023.1.30日) 这部分可以看一下作者的《使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航》这篇文章。这里来汇总一下2,3中常见的扩展,算是一个大全吧 1.GitHub - gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map ...
地图结构上进行了改进,ORB-SLAM3使用Altas地图集的结构,地图中包含一个Active Map和若干个Non-active Map,每个Map均包括地图点,关键帧,共视图,Spanning Tree等信息。跟踪线程添加了IMU的积分,并且和以前一样进行关键帧的判断和构造;在LocalMapping线程中中执行IMU的初始化,以及和之前相同的冗余关键帧和地图点剔除、...
对课程大纲和内容进行迭代优化 ,并增加了“ 环境搭建 ”、”“ IMU传感器相关 ”、“ 论文研究思路、代码改进拓展 ”、“ 稠密重建 ”等更多实用及前沿 的内容(详见下面大纲 )。 制作了 78页 超详细的课程课件。 课程学员均可领取电子版课件。 学机器人SLAM/3D视觉,就上cvlife.net!
将cmake更新至最新版本,现最新为3.18.3 卸载旧版本的cmake 下载依赖项 文件路径一般选择在或路径下, 这里选择解压并安装 $ tar-zxvf cmake-3.18.3.tar.gz $ sudo mv cmake-3.18.3/opt/cmake-3.18.3$ cd/opt/cmake-3.18.3$./configure $ make-j8 ...
我们提供了一个简单而通用的点云特征学习框架。 CNN成功的关键是卷积运算符,其能够利用在网格(例如图像)中密集表示的数据中的空间局部相关性。然而,点云是不规则和无序的,因此对于与点相关联的特征而言,核心的直接卷积将导致抛弃形状信息,同时变化为顺序
2020年夏，ORB-SLAM3被提出，在原有基础上增加了视惯融合SLAM支持、改进的场景识别技术、多地 图Atlas...