特征提取:使用ORB算法从待对齐的两幅图像中提取特征点及其描述子。 特征匹配:使用GMS算法对提取的特征点进行匹配,得到一系列匹配点对。 估计变换模型:使用RANSAC算法从匹配点对中估计图像间的变换模型,如仿射变换、透视变换等。 图像对齐:根据估计的变换模型,对一幅图像进行变换,使其与另一幅图像对齐。 三、ORB-GMS...
该方法通过ORB特征描述符的局部外观相似性在汉明空间进行初始匹配,同时引入了局部图像运动平滑性约束以提升初始匹配的准确性。接着,利用GMS算法对初始匹配进行过滤,并采用PROSAC算法进行全局灰度信息优化。实验结果显示,该方法在复杂场景下有效消除了错误匹配和冗余匹配,并保留了高质量的匹配。通过参数变化实验,确定了最佳阈...
在匹配过程中,首先利用KNN算法快速建立初始一对多的特征点对应关系,然后通过阈值过滤法将一对多的对应关系转换为一对一匹配对。接下来,利用基于网格的运动统计方法(GMS)根据匹配点邻域的匹配数量区分真伪匹配,最后采用PROSAC算法优化匹配,以获得最终精确匹配。实验结果显示,在复杂场景下,该方法能够有效消除误匹配和冗余匹配,...
该方法首先利用高斯函数构建尺度空间,将高斯尺度空间划分为多个网格,在每个网格内借助FAST算法提取尺度空间特征点,使用BEBLID算法提取描述符并匹配,然后使用运动网格统计算法筛选匹配点; 将改进的ORB-GMS算法与现有的传统特征点匹配算法进行对比与评价,验证了该方法特征点匹配速度快、精度高,并且可以保留更多的正确匹配点...
ORB-GMS-RANSAC图像对齐 1#include <iostream>2#include <opencv2/core.hpp>//基础数据类型实现3#include <opencv2/highgui.hpp>//图像的输入输出4#include <opencv2/imgproc.hpp>//图像处理5#include <opencv2/flann.hpp>//快速最近邻匹配算法6#include <opencv2/calib3d.hpp>7#include <opencv2/feature...
47 vector<DMatch> matchesAll, matchesGMS; //定义两个数组对象 48 BFMatcher matcher(NORM_HAMMING);//定义一个类对象,暴力匹配算法-第一轮,得到gms的输入。 49 50 matcher.match(descriptors_1, descriptors_2, matchesAll); //针对前面生成的描述子暴力匹配,这个matchAll是被匹配的点构成的数组。
针对这种情况,提出了一种基于改进ORB 算法的显 微图像实时拼接方法,以实现快速配准和融合。首先通过相位相关法获得重叠区域的初始估计,然后通过改进的FAST 算法对重叠区域图像进行特征点检测,并以BEBLID描述子替换 BRIEF 描述子进行特征描述,之后采用GMS算法对特征点进行 粗匹配,并采用改进的RANSAC算法进行精细匹配并...
改进特征匹配的ORB-SLAM稠密建图算法 此外,特征点法生成的稀疏地图只能用于定位,无法满足更高层次的需求.针对ORB-SLAM3中ORB特征点匹配效率低且未能生成稠密地图的问题,提出一种改进的ORB-GMS匹配策略并... 刘洋,陈俊,胡诗佳,... - 《计算机工程》 被引量: 0发表: 2023年 基于改进LK光流的视觉SLAM算法 针对基...
一种基于YOLO算法及GMS特征匹配的动态场景SLAM方法 本发明公开了一种基于YOLO算法及GMS特征匹配的动态场景SLAM方法,包括下述步骤:通过视觉传感器读取第一帧RGB图像,对图像进行ORB特征点提取并计算特征点数量,如果特征点数量大于阈值则把图像作为参考帧,系统初始化;如果特征点数量小于阈值则读取下一帧RGB图... 鲁仁全,陈...
Key words: Simultaneous Localization and Mapping(SLAM), feature point, feature matching, Grid-based Motion Statistics(GMS), dense mapping, point cloud filter 引用本文 刘洋, 陈俊, 胡诗佳, 赖佳华. 改进特征匹配的ORB-SLAM稠密建图算法[J]. 计算机工程, 2023, 49(10): 247-254. Yang LIU, Jun...