cameraMatrix:输出 相机内参矩阵(cv::Mat) distCoeffs:输出 相机畸变系数矩阵(cv::Mat) rvecs:输出 旋转向量(std::vector<cv::Vec3d>) tvecs:输出 平移向量(std::vector<cv::Vec3d>) flags:输入 标定时所采用的算法(int),有如下几个参数: CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS
CvMat c_objectPoints = opoints, c_imagePoints = ipoints; CvMat c_cameraMatrix = cameraMatrix, c_distCoeffs = distCoeffs; CvMat c_rvec = rvec, c_tvec = tvec; cvFindExtrinsicCameraParams2(&c_objectPoints, &c_imagePoints, &c_cameraMatrix, c_distCoeffs.rows*c_distCoeffs.cols ? &c_...
cameraId ), -2; if( !imageList.empty() ) //如果图像列表非空,则获取图像列表的长度(size),作为标定图像的数量。 nframes = (int)imageList.size(); if( capture.isOpened() ) //如果相机打开,则显示实时相机帮助文档。 printf( "%s", liveCaptureHelp ); namedWindow...
3)相机内参:相机矩阵和畸变系数统称为相机内参,在不考虑畸变的时候,相机矩阵也会被称为相机内参; 4) 相机外参:通过旋转和平移变换将3D的坐标转换为相机2维的坐标,其中的旋转矩阵和平移矩阵就被称为相机的外参;描述的是将世界坐标系转换成相机坐标系的过程。 二、标定板制作 方法一: 标定板可以直接从opencv官网下...
2.3 OpenCV 标定 2.3.1 绪论 主要介绍OpenCV自带标定例子的使用方法。 OpenCV包含两种标定文件: calibration.cpp:是通过用户输入可选参数进行相机标定的程序; calibration_artificial.cpp:是用程序模拟相机标定的过程,用程序创建棋盘然后自主标定。 通常,由相机采集棋盘格图像后进行标定,本文以calibration.cpp为例介绍标...
相机标定 在使用双目摄像头进行测距前需要进行标定。为何要进行标定?主要是为了矫正摄像头图像畸变以及获取两个摄像头的间距(Baseline)等参数。标定摄像头需要用到标定板,图片如下: 本教程使用 OpenCV官方标定板 OpenCV官方标定板下载链接: https://github.com/opencv/opencv/blob/4.x/doc/pattern.png ...
图像坐标,vector<vector> imageSize,图像的大小用于初始化标定摄像机的image的size cameraMatrix,内参数矩阵 distCoeffs,畸变矩阵 rvecs,位移向量 tvecs,旋转向量 flags,可以组合:CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,将包含有效的fx,fy,cx,cy的估计值的内参矩阵cameraMatrix,作为初始值输入,然后函数对其做...
标定图片(本科时拍摄 标定代码 #include <cv.h> #include <highgui.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <iostream> #include
if (c == 27) { break; // ESC } } capture.release(); } 记得拿着棋盘格图,在镜头面前各种摆POSE,这个是属于你的表演时间,不要客气!具体参考下图: 04 相机标定程序实现 大家好,现在我们开始程序实现环节,OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用,就可以计算出相机的内参与外参...