CvMat c_cameraMatrix = cameraMatrix, c_distCoeffs = distCoeffs; CvMat c_rvec = rvec, c_tvec = tvec; cvFindExtrinsicCameraParams2(&c_objectPoints, &c_imagePoints, &c_cameraMatrix, c_distCoeffs.rows*c_distCoeffs.cols ? &c_distCoeffs : 0, &c_rvec, &c_tvec, useExtrinsicGuess ); ...
个相机的平移。这些参数被称为外参。 齐次转换K结合形成一个 矩阵 ,叫做相机标定矩阵,我们可以将C写成内参和外参的参数: 这里的向量 是矩阵 的行向量, ,矩阵 像矩阵 有三行参考链接 英文链接中文链接 更多计算机视觉与图形学相关的知识请关注公众号:计算机视觉与图形学实战...
imshow("左图", rview); //int c = 0xff & waitKey(); rview.copyTo(view); return view; } 这样最后就可以得到校正后消除畸变的图片。 OK,接下来显然就是双目啦,双目校正之后的工作就比较多了,我准备另开一节来说... 二、立体匹配 这是一个很大的题目,网上的资料也很多,所以我想说的是我的一些理...
OK,我们先参考原来TUM数据集的yaml文件,目录在/ORB-SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml Copy一份作为自己摄像头的参数,命名为MyCam.yaml 我们根据out_camera_data.xml文件里的相机矩阵(camera_matrix),来填写自己摄像头的数据。(由于OpenCV标定出来的文件,畸变参数好像和ORB-SLAM2使用的畸变参数略有不同,这里先不...
双矩阵浮点数表示,N x M的矩阵A中,重映射由一对N x M的矩阵B和C描述,这里所有的N x M矩阵都是单通道浮点矩阵,在A中的点aPoint(i, j),重映射矩阵B中的点bPoint(i,j)存储了重映射后的i’ (映射后的i坐标), 重映射矩阵C中的点cPoint(i,j)存储了重映射后的j’(映射后的j坐标)。
(&distortion_coeffs); } /* * 函数名称:calibrateFromCamera * 函数功能:直接从相机实时获取标定板图像,用于标定 * 函数入口: * 输入参数:五 * 输出参数:无 * 返回值:是否标定成功,true表示成功,false表示失败 * 其它说明: */ bool CCalibration::calibrateFromCamera() { cvNamedWindow("Calibration",CV_...
if (c == 27) { break; // ESC } } capture.release(); } 记得拿着棋盘格图,在镜头面前各种摆POSE,这个是属于你的表演时间,不要客气!具体参考下图: 04 相机标定程序实现 大家好,现在我们开始程序实现环节,OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用,就可以计算出相机的内参与外参...
工程 project( camera_calibrate ) # 设置编译模式 set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" ) set(CMAKE...
camerMatirx,//相机内参数矩阵 disCoeffs,//投影矩阵 rvecs, //旋转 tvecs,//平移 flag //标记opencv提供几种参数,可以参看在线的opencv document ); 计算畸变参数,去畸变 //计算畸变参数 cv::initUndistortRectifyMap(camerMatirx, disCoeffs, cv::Mat(), cv::Mat(), image.size(), CV_32FC1, ...