CvMat c_objectPoints = opoints, c_imagePoints = ipoints; CvMat c_cameraMatrix = cameraMatrix, c_distCoeffs = distCoeffs; CvMat c_rvec = rvec, c_tvec = tvec; cvFindExtrinsicCameraParams2(&c_objectPoints, &c_imagePoints, &c_cameraMatrix, c_distCoeffs.rows*c_distCoeffs.cols ? &c_...
flags为标定是所采用的算法。可如下某个或者某几个参数: CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,cx,cy的估计值。否则的话,将初始化(cx,cy)图像的中心点,使用最小二乘估算出fx,fy。如果内参数矩阵和畸变居中已知的时候,应该标定模块中的solvePnP()函数计算外参数矩阵。 C...
新建camera_calibration/CMakeLists.txt文件,写入如下内容。 1project(Camera_Calibration)2set(CMAKE_CXX_STANDARD11)34find_package(OpenCV3.0QUIET)5if(NOT OpenCV_FOUND)6find_package(OpenCV2.4.3QUIET)7if(NOT OpenCV_FOUND)8message(FATAL_ERROR"OpenCV > 2.4.3 not found.")9endif()10endif()1112include_...
参数一:InputArray类型的src,一般为cv::Mat; 参数二:OutputArray类型的dst,目标图像。它的大小与map1相同,类型与src相同。 参数三:InputArray类型的map1,它有两种可能的表示对象:表示点(x,y)的第一个映射或者表示CV_16SC2 , CV_32FC1 或CV_32FC2类型的x值。 参数四:InputArray类型的map2,它也有两种可能的...
imshow("左图", rview); //int c = 0xff & waitKey(); rview.copyTo(view); return view; } 这样最后就可以得到校正后消除畸变的图片。 OK,接下来显然就是双目啦,双目校正之后的工作就比较多了,我准备另开一节来说... 二、立体匹配 这是一个很大的题目,网上的资料也很多,所以我想说的是我的一些理...
工程 project( camera_calibrate ) # 设置编译模式 set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" ) set(CMAKE...
相机标定是计算机视觉中一个重要的问题,它的目的是确定相机的内部参数和外部参数。在 OpenCV 中,可以使用 cv::calibrateCamera() 函数进行相机标定。该函数需要输入标定板的角点坐标和相机拍摄到的图像,然后可以计算出相机的内部参数(如焦距、主点坐标等)和外部参数(如相机的旋转和平移矩阵)。 具体地,相机标定的过程可...
相机坐标系(C)和世界坐标系(W): 通过相机与图像的投影关系,我们得到了等式(4)和等式(5),可以用矩阵形式(6)表示。 我们又知道相机坐标系和世界坐标的关系可以用等式(7)表示: 由等式(3),等式(6)和等式(7)我们可以推导出图像坐标系和世界坐标系的关系: ...
if (c == 27) { break; // ESC } } capture.release(); } 记得拿着棋盘格图,在镜头面前各种摆POSE,这个是属于你的表演时间,不要客气!具体参考下图: 04 相机标定程序实现 大家好,现在我们开始程序实现环节,OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用,就可以计算出相机的内参与外参...
对于全景相机(Omnidrectional Camera)和多重相机(Multicamera Calibration)校准,参考官方示例opencv_contrib/modules/ccalib/samples,opencv_contrib/modules/ccalib/tutorial/omnidir_tutorial.markdown,opencv_contrib/modules/ccalib/tutorial/multi_camera_tutorial.markdown。或者在官方文档中搜索omnidir和multiCamera...