1)相机矩阵:包括焦距(fx,fy),光学中心(Cx,Cy),完全取决于相机本身,是相机的固有属性,只需要计算一次,可用矩阵表示如下:[fx, 0, Cx; 0, fy, cy; 0,0,1]; 2) 畸变系数:畸变数学模型的5个参数 D = (k1,k2, P1, P2, k3); 3)相机内参:相机矩阵和畸变系数统称为相机内参,在不考虑畸变的时候,相机...
相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。 相机标定的输出:摄像机的内参、外参系数。 这三个基础的问题就决定了使用Opencv实现张正友法标定相机的标定流程、标定结果评价以及使用标定结果矫正原始图像的完整流程: 1. 准备标定图片 2. ...
内参是相机的固有属性,也就是说无论你标定板如何放置,你的相机固不固定,相机的内参不受影响,但是内参的准确性与标定板图像的个数有关,一般而言标定板放置的位置越全面,相机的内参越准确,误差越小。对于相机的外参而言,是世界坐标系相对于相机坐标系的空间变换(旋转矩阵和平移矩阵)。 (2)内参介绍 :单位毫米内X方...
OpenCV中的一个函数,用于相机标定。相机标定是估计相机内参(如焦距、主点坐标等)和畸变系数的过程,这些参数对于后续的图像处理任务(如三维重建、目标跟踪等)至关重要。 doublecalibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, OutputArray cameraMatrix, OutputArray...
OpenCV使用棋盘格板进行标定,如下图所示。为了标定相机,我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上,二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三维点呢?由于我们采集中,是将相机放在一个地方,而将棋盘格定标板进行移动变换不同的位置,然后对其进行拍摄。所以我们需要知道(X,Y...
在使用cv::fisheye::calibrate函数之前,需要准备多幅包含标定板(如棋盘格)的图像,并提取出标定板角点在图像中的位置。 标定过程中,需要确保标定板在图像中的位置和方向具有足够的多样性,以便能够准确地估计相机的内参和畸变系数。 标定结果的质量受到多种因素的影响,包括标定板的精度、图像的质量、标定过程中相机的稳...
OpenCV选择使用平面物体的多个视图,而不是特别构造的三维物体的一个视图。目前我们将集中讨论棋盘模式。使用交替的黑色和白色方格的图案确保在测量中没有偏向一侧或另一侧。 5.3 相机标定 首先要注意的是外参数包括3个旋转参数和3个平移参数,每个棋盘视图共有6个外参数。 由相机内参矩阵的4个参数和6个外参数共同构成...
4.把功能包下的associate.py复制到Data/mydatax,使用命令: 以生成association.txt 4 相机运行实验 4.1 相机运行实际场景 4.1.1 配置相机标定内参 1.由于相机本身存在畸变,需要进行相机标定,减轻其的影响,在第三节中已经详细地介绍了相机标定的步骤,分别生成了红外相机和彩色相机的内参文件rgb.txt、depth.txt,将它...
下一节我们将使用RPP相机姿态算法得到相机的外部参数:旋转和平移。 2015/11/14补充: 所有分辨率下的畸变(k1,k2,p1,p2)相同,但内参不同(fx,fy,u0,v0),不同分辨率下需要重新标定相机内参。以下是罗技C920在1920*1080下的内参: 2016/08/20补充: findChessboardCorners函数的第二个参数是定义棋盘格的横纵内角点...