在使用双目摄像头进行测距前需要进行标定。为何要进行标定?主要是为了矫正摄像头图像畸变以及获取两个摄像头的间距(Baseline)等参数。标定摄像头需要用到标定板,图片如下: 本教程使用 OpenCV官方标定板 OpenCV官方标定板下载链接: https://github.com/opencv/opencv/blob/4.x/doc/pattern.png 标定板可以购买专用标定板...
这里我们使用OpenCV提供的sample程序中的标定图片,图片位于opencv(C++版本)的安装路径:opencv\sources\samples\data下。使用打印机打印图片,注意不要选择适应边框,直接原大小打印,这样每一个小方格子的边长就是26mm(实际测量)。 2.摄像头采集双目图像并且保存 标定图片需要使用标定板在不同位置、不同角度、不同姿态下拍...
为了使用的方便,直接使用前面的单目相机标定类获取相机的内部参数。整个代码下载地址为:https://github.com/zwl2017/stereo_calibrate 整个过程中比较难以理解的是双目的校正算法,OpenCV中使用的是Bouguet算法进行校正,具体内容参考博客 至于具体的校正算法如何推到,有待后续研究!!!
1.摄像头各自标定 见我的另一篇博文opencv3.3 单目摄像头的标定与矫正 - 简书。各自标定得出内参矩阵和畸变矩阵后再进行双目标定的结果要好许多。当然也可以直接双目标定,这里不进行介绍。 //单目标定得到的内参矩阵和畸变矩阵cv::Mat cameraMatrixL=(cv::Mat_<double>(3,3)<<570.853,0,163.936,0,565.62,142.75...
双目摄像头标定主要包括单目标定和双目标定两个阶段。单目标定涉及使用OpenCV的cv::findChessboardCorners、cv::cornerSubPix、cv::calibrateCamera函数，通过查找和处理棋盘格子的角点来获取相机参数。双目标定则使用cv::stereoCalibrate函数，获得更为精确的校准参数。在完成标定后，您可以将获取的参数应用于立体...
基于OpenCV的双目摄像头标定研究及实现 优质文献 相似文献 参考文献基于OpenCV的机器人双目手眼标定系统的研究与实现 给机器人加上视觉,使机器人像人一样能独立感知周围环境,是机器人技术的一个巨大进步.机器人的双目手眼定位系统就是在机器人手臂上加上双目摄像机,利用双目相机获得空... ...
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标定 要进行标定首先需要双目拍的棋盘格图片,20张左右,由于本文的双目摄像头嵌入在开发板底板中,并且使用的是ros进行开发,所以对于大部分人拍照这里是没有参考价值的,对于也是使用ros开发的小伙伴,需要写一个节点发布双目摄像头的图像数据,然后再写一个节点订阅双目摄像头数据进行拍照保存。本文重点也不在拍照,对于其他...
【OpenCV】双目摄像头输入及左右图像分割 目录 双目摄像头 双目摄像头输入 左右图像分割 双目摄像头 博主打算做双目测距的实验,因此需要用到双目摄像头。使用过下述几种类型的双目摄像头: 1.集成两个摄像头的模组(单个USB插口,左右图像单独输出) 这类摄像头插入后会显示两个摄像头输入,但可能是由于共用同一个USB...