图像上部：输入的点云。图像下部从左到右：随机下采样，均匀下采样和基于体素的下采样。这里，uniform_down_sample方法得到的点云在3D空间中分布不均匀。它看起来更像是随机的下采样，因为这些点是无组织的。但是，voxel_down_sample返回相同的点云，因为它将点重新组织为 3D 格网。4. 离群值去除 半径离群值去...
uniform_down_sample # 通过收集每第n个点来对点云进行下采样 voxel_down_sample # 把点云分配在三维的网格中,取平均值 voxel_down_sample_and_trace rotate scale transform 1.1. 读取与保存模型 homepage pcd = o3d.io.read_point_cloud(uu.rpath("open3d_/bunny_simp.pcd"))# ply = o3d.io.read_po...
Downsample the point cloud with a voxel of 0.02 为了比较,uniform_down_sample 通过每n个点来降采样点云。 选择点 elect_down_sample 函数通过二进制mask去只输出被选中的点。选中的点和未选中的点被可视化。 defdisplay_inlier_outlier(cloud, ind): inlier_cloud = cloud.select_by_index(ind)outlier_cloud...
def uniform_down_sample(self, every_k_points): # real signature unknown; restored from __doc__"""uniform_down_sample(self, every_k_points)Function to downsample input pointcloud into output pointcloud uniformly. The sample is performed in the order of the points with the 0-th point always...
接下来,我们使用`uniform_down_sample`方法来进行非均匀下采样,并设置保留点的比例为0.2。最后,我们使用`o3d.io.write_point_cloud`函数将下采样后的点云保存到文件中。 8.总结 非均匀下采样是一种有效的方法来减少点云数据量,同时保留重要的形状和结构信息。在Open3D中,我们可以使用RandomDropout算法来实现非...
或者使用uniform_down_sample点云下采样,通过收集每n个点。 print("Every 5th points are selected")uni_down_pcd = pcd.uniform_down_sample(every_k_points=5)o3d.visualization.draw_geometries([uni_down_pcd],zoom=0.3412,front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],up=[-0.069...
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) o3d.visualization.draw_geometries([downpcd]) Vertex normal estimation 点云的另一个基本操作是点法线估计。 print("Recompute the normal of the downsampled point cloud") downpcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid( ...
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size) print(downpcd) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 运行结果如下: ->正在加载点云... PointCloud with 40256 points. ->正在可视化原始点云 ->正在体素下采样...
print("Downsample the point cloud with a voxel of 0.05")downpcd=pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05)o3d.visualization.draw_geometries([downpcd],zoom=0.3412,front=[0.4257,-0.2125,-0.8795],lookat=[2.6172,2.0475,1.532],up=[-0.0694,-0.9768,0.2024])>>>Downsample the point cloudwitha voxel...
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05) # 可视化点云。使用鼠标/触控板从不同的视点查看几何图形。 o3d.visualization.draw_geometries([downpcd], zoom=0.3412, front=[0.4257, -0.2125, -0.8795], lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],