importopen3daso3dfromcopyimportdeepcopyimportnumpyasnpif__name__=='__main__':file_path='rabbit.pcd'pcd=o3d.io.read_point_cloud(file_path)pcd=pcd.uniform_down_sample(50)#每50个点采样一次pcd.paint_uniform_color([0.5,0.5,0.5])#指定显示为灰色print(pcd)#剔除无效值pcd1=deepcopy(pcd)pcd1...
图像上部：输入的点云。图像下部从左到右：随机下采样，均匀下采样和基于体素的下采样。这里，uniform_down_sample方法得到的点云在3D空间中分布不均匀。它看起来更像是随机的下采样，因为这些点是无组织的。但是，voxel_down_sample返回相同的点云，因为它将点重新组织为 3D 格网。4. 离群值去除 半径离群值去...
pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.02) Downsample the point cloud with a voxel of 0.02 pcd.uniform_down_sample(every_k_points=5) Every 5th points are selected 与voxel_down_sample() 最大的区别就是,生成的点云由于较为随机的隔n抽样,所以生成的新模型属于无序点云。 Select down sample The foll...
为了比较,uniform_down_sample 通过每n个点来降采样点云。 选择点 elect_down_sample 函数通过二进制mask去只输出被选中的点。选中的点和未选中的点被可视化。 defdisplay_inlier_outlier(cloud, ind): inlier_cloud = cloud.select_by_index(ind)outlier_cloud = cloud.select_by_index(ind, invert=True) pri...
(向左)pcd_sample1.paint_uniform_color(color=[0, 0, 1]) # 蓝色pcd_sample1 = pcd_sample1.voxel_down_sample(voxel_size=voxel_size)bound = (pcd_sample1.get_min_bound(), pcd_sample1.get_max_bound())print(bound)pcd_sample2 = deepcopy(pcd)pcd_sample2.translate([0, 0, 60]) # z...
接下来,我们使用`uniform_down_sample`方法来进行非均匀下采样,并设置保留点的比例为0.2。最后,我们使用`o3d.io.write_point_cloud`函数将下采样后的点云保存到文件中。 8.总结 非均匀下采样是一种有效的方法来减少点云数据量,同时保留重要的形状和结构信息。在Open3D中,我们可以使用RandomDropout算法来实现非...
或者使用uniform_down_sample点云下采样,通过收集每n个点。 print("Every 5th points are selected")uni_down_pcd = pcd.uniform_down_sample(every_k_points=5)o3d.visualization.draw_geometries([uni_down_pcd],zoom=0.3412,front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],up=[-0.069...
pcd = get_mesh(_relative_path).sample_points_poisson_disk(N) # fit to unit cube pcd.scale(1 / np.max(pcd.get_max_bound() - pcd.get_min_bound()), center=pcd.get_center()) pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.uniform(0, 1, size=(N, 3))) ...
[pcd]) # 可视化,渲染 print("Downsample the point cloud with a voxel of 0.02") voxel_down_pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.02) # 下采样,大小为2cm o3d.visualization.draw_geometries([voxel_down_pcd]) # 可视化降采样后的结果 为了进行比较,uniform_down_sample可以通过收集每第n个点来...
[Open3D INFO] 0 - Default behavior, render uniform gray color. [Open3D INFO] 1 - Render point color. [Open3D INFO] 2 - x coordinate as color. [Open3D INFO] 3 - y coordinate as color. [Open3D INFO] 4 - z coordinate as color. ...