map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者...
在ROS(Robot Operating System)中,Odometry(位姿估计)是一个常见的话题(topic)。Odometry是用于估计机器人位姿(位置和姿态)的一种方法。在ROS中,Odometry话题通常以以下格式发布和订阅: 发布者(Publisher): 1、发布者通常是负责计算机器人位姿的节点。它使用ROS的Publisher API发布Odometry消息到指定的主题。 2、Odometr...
ros2 launch pibot_bringup bringup_launch.py ➜ ros2 topic list /cmd_vel /odom /parameter_events /rosout /tf 可以使用ros2 topic echo /odom查看topic的输出 本文代码https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/tree/3b8d945f3924aa0fd58d95fc8539145abc65dfd3...
它不仅是一个坐标系，更是机器人通过编码器或视觉传感器实时更新的运动信息。odom topic（话题）承载的是从odom坐标系到base_link的转换，初始时，odom与map是重合的，但随着运动，累积误差会让它们产生偏移。amcl这样的定位算法会提供map到base_link的转换，也就是map-->odom的tf，通过校正这些误差，保...
里程计坐标系,这里主要区分odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码里程计计算得到的里程计信息。但是两者也有关系,odom topic转化得到的位姿矩阵是odom->base_link的tf关系。这时可能会有疑问: ①位姿矩阵得到的不应该是map->base_link的tf关系吗? ②map坐标系与odom坐标系又有什么关系?
这是因为nav_msgs/Odometry中包含了线速度,角速度和巡航角度,所以RViz可以显示出来。 5.odom frame和 odom topic 这两个完全是不同的东西,很容易混淆。一个是地图上的一个参照系,一个是topic用来接收导航输入的。名字一样,纯属巧合!
odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。 这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移...
odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。 这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移...
这是因为nav_msgs/Odometry中包含了线速度,角速度和巡航角度,所以RViz可以显示出来。 5.odom frame和 odom topic 这两个完全是不同的东西,很容易混淆。一个是地图上的一个参照系,一个是topic用来接收导航输入的。名字一样,纯属巧合! 来自:海漩涡>《rviz》...
odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。 这时可有会有疑问,odom和map坐标系是不是重合的?可以很肯定的告诉你,机器人运动开始是重合的。但是,随着时间的推移...