作者为occupancy预测开发了一个严格的标签生成pipeline,构建了两个具有挑战性的数据集(Occ3D Waymo和Occ3D nuScenes),并建立了一个基准和评估指标,以促进未来的研究。 作者提出了一种新的CTF-Occ网络,该网络具有出色的占用预测性能。对于这项具有挑战性的任务,CTF-Occ在Occ3D-Waymo上的性能优于基线3.1 mIoU. 相关...
Experiment 在表1中，我们展示了在Occ3D-Waymo验证集上的3D占据预测评估结果。为了确保公平比较，所有方法均使用相同的网络架构和训练策略。通过比较表1中的“BEVFormer-w/o TSA”和时间融合方法，所有时间融合方法的mIoU均高于“BEVFormer-w/o TSA”。这表明时间融合在3D占据预测任务中起着至关重要的作用。保持一致...
除了z轴的分辨率外,作者对两个数据集采用了相同的CTF-Occ网络架构设置。体素嵌入的形状是(200×200),具有256个通道。体素嵌入将首先通过四个编码器层,而不进行token选择。Occ3D Waymo数据集有三个金字塔级,每个级的z轴分辨率分别为8、16和32。Occ3D nuScenes数据集的每个阶段的z轴分辨率分别为8和16(对于两个金字...
开发了一个严格的占用预测标签生成pipeline,构建了两个具有挑战性的数据集(Occ3D Waymo和Occ3D nuScenes),并建立了一个基准和评估指标,以促进未来的研究。 提出了一种新的CTF-Occ网络,该网络具有出色的占用预测性能,对于这项具有挑战性的任务,CTF-Occ在Occ3D Waymo上的性能比基线高3.1 mIoU。 两个构建数据集的数...
作者为occupancy预测开发了一个严格的标签生成pipeline,构建了两个具有挑战性的数据集(Occ3D Waymo和Occ3D nuScenes),并建立了一个基准和评估指标,以促进未来的研究。 作者提出了一种新的CTF-Occ网络,该网络具有出色的占用预测性能。对于这...
作者为occupancy预测开发了一个严格的标签生成pipeline,构建了两个具有挑战性的数据集(Occ3D Waymo和Occ3D nuScenes),并建立了一个基准和评估指标,以促进未来的研究。 作者提出了一种新的CTF-Occ网络,该网络具有出色的占用预测性能。对于这项具有挑战性的任务,CTF-Occ在Occ3D-Waymo上的性能优于基线3.1 mIoU. ...
主要工作包括：1）构建了两个数据集，Occ3D-Waymo和Occ3D-nuScenes，提供环视图像和高分辨率3D体素表示；2）提出了CTF-Occ模型，通过Coarse-to-Fine机制直接在3D体素空间下提取特征；3）验证了模型在两个数据集上的SOTA性能。数据集构建难点：稀疏性、遮挡和3D-2D对齐问题。为了解决这些问题，提出了半...
We generate two 3D occupancy prediction datasets, Occ3D-Waymo and Occ3D-nuScenes. The detailed descriptions of each dataset are as follows. Figure 1. Semantic labels (left), visibility masks in the LiDAR (middle) and the camera (right) view. Grey voxels are unobserved in LiDAR view and whit...
We validate the effectiveness of CVT-Occ through rigorous experiments on the Occ3D-Waymo dataset, where it outperforms state-of-the-art methods in 3D occupancy prediction with minimal additional computational cost. The code is released at https://github.com/Tsinghua-MARS-Lab/CVT-Occ ....
Occ3D-Waymo Occ3D-NuScenes Thanks to these excellent open source projects: Occ3D SOLOFusion Citation If you find our work useful for your research, please consider citing the paper: @article{ye2024cvtocc, title={CVT-Occ: Cost Volume Temporal Fusion for 3D Occupancy Prediction}, author={Ye, ...