构造函数中主要新建了V3d_Viewer,并将OpenGL的图形驱动传给它,然后开启了默认的光照,设置了背景色为黑色。接着创建了交互上下文AIS_InteractiveContext,并设置显示模式为着色。然后加入了View Cube,在occ 7.4.0版本开始,occ帮实现了一个View Cube,目前3d程序一般都有这个功能,在occ中,加入这个非常简单,只需要new一个...
_pV3dViewer = new V3d_Viewer(_pOpenGLGraphicDriver); // 创建交互上下文对象,关联到3D查看器 _pAisInteractiveContext = new AIS_InteractiveContext(_pV3dViewer); // 创建视图,并关联到3D查看器 _pV3dView = _pV3dViewer->CreateView(); // 获取窗口句柄并创建WNT_Window _wid = winId(); _pWntWind...
提供视角观看的函封装在了V3d_View.hxx中, OCC中提供的方向枚举: 指针的传递和获取: 下面就可以调用SetProj()函数进行模型视角的切换,首先在调用函数之前,要先搞清楚MFC多文档之间的指针获取。 因为添加的消息事件在主框架CMainFrame类中,要想获取到View类视图中的指针,应该先获取Doc文档中的指针;具体思路: 主框...
…voidOccWidget::initControl(){// 初始化occ{// 显示到屏幕上setAttribute(Qt::WA_PaintOnScreen);// 创建连接显示设备_pAspectDisplayConnection =newAspect_DisplayConnection();// 创建3D接口定义图形驱动_pOpenGLGraphicDriver =newOpenGl_GraphicDriver(_pAspectDisplayConnection);// 创建3D查看器对象,并指定...
(QResizeEvent*event);private:// occ的专属变量opencascade::handle<V3d_Viewer>_pV3dViewer;opencascade::handle<V3d_View>_pV3dView;opencascade::handle<Aspect_DisplayConnection>_pAspectDisplayConnection;opencascade::handle<OpenGl_GraphicDriver>_pOpenGLGraphicDriver;opencascade::handle<AIS_InteractiveContext>_...
BEV模型部署全栈教程(3D检测+车道线+Occ) 一、什么是BEV? 鸟瞰视角(Bird's Eye View,简称BEV)是一种从上方观看对象或场景的视角,就像鸟在空中俯视地面一样。在自动驾驶和机器人领域,通过传感器(如LiDAR和摄像头)获取的数据通常会被转换成BEV表示,以便更好地进行物体检测、路径规划等任务。BEV能够将复杂的三维...
论文链接:https://arxiv.org/pdf/2404.01925.pdf论文名称:Improving Bird’s Eye View Semantic Segmentation by Task Decompositi… 阅读全文 超越BEVFusion!GraphBEV:解决多模态特征不对齐和噪声问题,助力量产 写在前面&笔者个人理解 将激光雷达和相机信息整合到BEV表示中已经成为自动驾驶中3D目标检测发展的重要方...
(QMouseEvent*event)override;voidmouseReleaseEvent(QMouseEvent*event)override;voidmouseMoveEvent(QMouseEvent*event)override;voidwheelEvent(QWheelEvent*event)override;private://Ui::QtWidgetsApplication1Class ui;//定义查看器viewer 3D查看器Handle(V3d_Viewer)viewer;//视图Handle(V3d_View)view;//交互式...
Handle(Cocoa_Window) wind = new Cocoa_Window((NSView *) window_handle); #else Handle(Xw_Window) wind = new Xw_Window(aDisplayConnection, (Window) window_handle); #endif // Create V3dViewer and V3d_View //myViewer = new V3d_Viewer(GetGraphicDriver(), Standard_ExtString("viewer...
目前的view Transformer有两种主流做法: 基于LSS 算法(Lift-splat-shot) 激光雷达结构 (LS) LSS之前的文章讲解过,是对图像逐个像素进行密集的深度预测,再利用相机内外参将包含图像特征的特征点,投影到预定义的3D网格体素上。随后,执行池化操作得到pillar形式的BEV特征。