cam_front_data = nusc.get('sample_data', my_sample['data'][sensor]) cam_front_data 我们还可以在特定的传感器上呈现sample_data。下图直接在前向图像做可视化。 nusc.render_sample_data(cam_front_data['token']) 获得lidar_top数据 sensor = 'LIDAR_TOP' lidar_top_data = nusc.get('sample_dat...
nusc.render_sample_data(nusc.sample_data[909000]['token'],nsweeps=5) CAMERA 7. 8.render_scene&render_scene_channel:将结果渲染成视频流 nusc.render_scene(nusc.scene[0]['token']) nusc.render_scene_channel(nusc.scene[0]['token'], 'CAM_FRONT') nuscenes官方解读[1] 参考...
我们也可以在这里 对上面获得的数据使用nusc.render_sample_data(数据的token),来看其可视化结果(含标注)。 右图为根据cam_from_data中的filename路径找到的文件,可以发现render会自动添加检测框 一个sample中可能标注多个对象,此时可以通过nusc.render_annotation(annotation's token)来可视化特定标注。如果无法看到可视...
与render_sample_data类似,您可以使用filter_lidarseg_labels过滤查看特定的类。您可以使用show_lidarseg_legend在渲染中显示一个图例。 # nuscenes-lidarseg nusc.render_pointcloud_in_image(my_sample['token'], pointsensor_channel='LIDAR_TOP', camera_channel='CAM_FRONT', render_intensity=False, show_lid...
样本数据 sample_data⭐⭐⭐ 样本标注 sample_annotation⭐⭐⭐ 实例instance 类别categories 属性attributes⭐⭐⭐ 可视化 visibility 传感器 sensor 校准传感器 calibrated_sensor 车辆姿态 ego_pose 日志log 地图map 小结 总结 嗯,实话实说,标题可能写的有点夸张🎃🎃🎃怎么说是夸张呢,因为玩...
nusc.render_sample_data(radar_front_data['token']) 输出结果: 这里只展示了RADAR_FRONT,即前方毫米波雷达传感器的可视化结果,可视化其他传感器的方法和上文一致。 样本标注 sample_annotation⭐⭐⭐ 上文提到my_sample中包含了传感器采集到的信息、标注信息,在sample_data中已经展示了传...
nuScenes-lidarseg注释和sample_data之间的映射,对应于与关键帧相关的lidar点云。 lidarseg { "token": <str> -- 唯一的标识符. "filename": <str> -- 包含nuScenes-lidarseg标签的.bin文件的名称。这些是使用numpy以二进制格式存储的uint8的numpy数组 "sample_data_token": <str> -- 外键。Sample_data对...
nusc.render_sample_data(radar_front_data['token']) 输出结果 : 这里只展示了RADAR_FRONT,即前方毫米波雷达传感器的可视化结果,可视化其他传感器的方法和上文一致。 样本标注 sample_annotation⭐⭐⭐ 上文提到my_sample中包含了传感器采集到的信息、标注信息,在sample_data中已经展示了传感器采...
nusc.render_sample_data(radar_front_data['token']) ??输出结果 : ??这里只展示了RADAR_FRONT,即前方毫米波雷达传感器的可视化结果,可视化其他传感器的方法和上文一致。 样本标注 sample_annotation??? 上文提到my_sample中包含了传感器采集到的信息、标注信息,在sample_data中已经展示了传感器采集到的信息,这一...
sample_data_token=my_sample['data']['LIDAR_TOP']nusc.render_sample_data(sample_data_token,with_anns=False,show_lidarseg=False,show_panoptic=True) ==输出结果:== 你可以看到同一类别的不同的车辆实例,会显示不同的颜色。类似地,您可以使用filter_lidarseg_labels和show_lidarseg_legend=True来...