print('\nandy render_sample_data cam_front_data:',cam_front_data) nusc.render_sample_data(cam_front_data['token'],out_path=os.path.join(out_path,'sampledata_front')) cam_front_right_data= nusc.get('sample_data', first_sample['data']['CAM_FRONT_RIGHT']) print('\nandy render_sam...
例如一个scene中可以有多个sample(scene的一个属性为nbr_samples=number of samples)。又比如sample和sample_data的关系,sample只是表示某个采样的时刻,而sample_data则表示该时刻具体传感器采样得到了什么数据,在一个sample对应的关键帧附近,多次采集了各时间戳的sample_data。关于这一点可以看我所画的下面这张图。 s...
first_sample_token 1. 2. 输出结果 : 当我们得到第一个sample的token值后,我们可以通过nusc.get命令来获取当前sample的信息: my_sample = nusc.get('sample', first_sample_token) my_sample 1. 2. 输出结果 :结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。 样本数据 sample_data⭐⭐⭐ ...
scene: 20s长的连续帧序列; sample: 带标注的关键帧,它的时间戳近似等于lidar时间戳;多个sample指向一个scene ; sample_data: 具体传感器的数据,多个sample_data指向一个sample; ego_pose:自车相对于世界坐标系的位姿; Annotation:标注 instance:某个目标的标注信息; lidarseg:sample_data的lidarseg标注; sample_an...
2、读取标注并寻找sample_token # 读取nuScenes数据集数据标注文件(在nuScenes数据集路径下,找一下) with open('sample_data.json', encoding='utf-8') as data_file: datas = json.load(data_file) length = len(datas) # 文件名,留意下nuScenes的文件名组织,最重要的是时间戳得找对 ...
my_sample=nusc.get('sample',first_sample_token)my_sample 输出结果:结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。 样本数据 sample_data⭐⭐⭐ 使用my_sample['data']可以获取sample的数据sample_data。 my_sample['data']
my_sample = nusc.get('sample', first_sample_token)my_sample 输出结果 :结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。 样本数据 sample_data⭐⭐⭐ 使用my_sample['data']可以获取sample的数据sample_data。 my_sample['data'] ...
sample (标注的)样本 - An annotated snapshot of a scene at a particular timestamp. 按2Hz采样的关键帧,一个场景有40个样本 sample_data 样本数据 - Data collected from a particular sensor. 传感器数据,图像,点云,雷达。包括关键帧的sample,和非关键帧的sweep。 ego_pose 车辆姿态 - Ego vehicle poses...
nuScenes以关系数据库的方式管理数据,scene、sample、sample_data之间可以通过token非常方便的互相访问。这里分别从scene、sample和annotation为起点对整个数据集进行访问,统计数据集的场景、关键帧、标注目标的数目。 from nuscenes.nuscenes import NuScenes def get_dataset_info1(nusc): scene_num = len(nusc.scene)...
nuScenes-lidarseg注释和sample_data之间的映射,对应于与关键帧相关的lidar点云。 lidarseg { "token": <str> -- 唯一的标识符. "filename": <str> -- 包含nuScenes-lidarseg标签的.bin文件的名称。这些是使用numpy以二进制格式存储的uint8的numpy数组 "sample_data_token": <str> -- 外键。Sample_data对...