例如一个scene中可以有多个sample(scene的一个属性为nbr_samples=number of samples)。又比如sample和sample_data的关系,sample只是表示某个采样的时刻,而sample_data则表示该时刻具体传感器采样得到了什么数据,在一个sample对应的关键帧附近,多次采集了各时间戳的sample_data。关于这一点可以看我所画的下面这张图。
scene: 20s长的连续帧序列; sample: 带标注的关键帧,它的时间戳近似等于lidar时间戳;多个sample指向一个scene ; sample_data: 具体传感器的数据,多个sample_data指向一个sample; ego_pose:自车相对于世界坐标系的位姿; Annotation:标注 instance:某个目标的标注信息; lidarseg:sample_data的lidarseg标注; sample_an...
当我们得到第一个sample的token值后,我们可以通过nusc.get命令来获取当前sample的信息: my_sample=nusc.get('sample',first_sample_token)my_sample 输出结果:结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。 样本数据 sample_data⭐⭐⭐ 使用my_sample['data']可以获取sample的数据sam...
print('\nandy render_sample_data cam_front_data:',cam_front_data) nusc.render_sample_data(cam_front_data['token'],out_path=os.path.join(out_path,'sampledata_front')) cam_front_right_data= nusc.get('sample_data', first_sample['data']['CAM_FRONT_RIGHT']) print('\nandy render_sam...
31206 sample_data, 18538 sample_annotation, 4 map, Done loading in 3.4 seconds. Reverse indexing ... Done reverse indexing in 0.6 seconds. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 即数据集相关信息。
sample (标注的)样本 - An annotated snapshot of a scene at a particular timestamp. 按2Hz采样的关键帧,一个场景有40个样本 sample_data 样本数据 - Data collected from a particular sensor. 传感器数据,图像,点云,雷达。包括关键帧的sample,和非关键帧的sweep。 ego_pose 车辆姿态 - Ego vehicle poses...
当我们得到第一个sample的token值后,我们可以通过nusc.get命令来获取当前sample的信息: my_sample = nusc.get('sample', first_sample_token) my_sample 1. 2. 输出结果 :结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。 样本数据 sample_data⭐⭐⭐ ...
nuScenes-lidarseg注释和sample_data之间的映射,对应于与关键帧相关的lidar点云。 lidarseg { "token": <str> -- 唯一的标识符. "filename": <str> -- 包含nuScenes-lidarseg标签的.bin文件的名称。这些是使用numpy以二进制格式存储的uint8的numpy数组 "sample_data_token": <str> -- 外键。Sample_data对...
my_sample = nusc.get('sample', first_sample_token)my_sample 输出结果 :结果中包含了传感器采集到的信息、标注信息等等。 样本数据 sample_data⭐⭐⭐ 使用my_sample['data']可以获取sample的数据sample_data。 my_sample['data'] ...
首先,你需要使用nuScenes提供的API来获取sample_annotation表中与物体token对应的标注信息。 sample_annotation表中通常包含物体的类别、位置、尺寸以及点云数据的引用(即sample_data_token)。 从获取到的物体信息中提取所有点的数据: 通过sample_annotation表中的sample_data_token,你可以进一步从sample_data表中获取与物...