一、官网介绍1.1 总览(Overview)1.1.1 数据搜集(Data collection)1.1.2 传感器同步(Sensor synchronization) 1.2 数据格式(Data format)attributecalibrated_sensorcategoryego_poseinstancelidarseglogmapsamplesample_annotationsample_datascenesensorvisibility 二、使用教程2.1 数据集的下载2.2 nuScenes devkit 的使用2.2.1...
BML Codelab基于JupyterLab 全新架构升级,支持亮暗主题切换和丰富的AI工具,详见使用说明文档。 nuScenes devkit 教程 这个教程翻译自官方的教程。 欢迎来到nuScenes教程。这个演示假定数据库位于 data/sets/nuscenes,并加载完整数据集的一个mini版。 nuScenes完整数据集(1000个场景,约400G),可在官网下载,本教程使用mini版...
数据集解析 nuScenes官方提供了一个数据集开发工具nuscenes-devkit,封装了数据读取、索引、可视化等常用操作,可以直接使用pip安装: pip install nuscenes-devkit 这个工具包用起来还比较方便,具体怎么使用这里就不做过多介绍了,官网有详细的教程。有一点要注意的是,nuScenes解析库要求v1.0-version等4个文件夹在同一级目录...
To download nuScenes you need to go to theDownload page, create an account and agree to the nuScenesTerms of Use. After logging in you will see multiple archives. For the devkit to work you will need to downloadallarchives. Please unpack the archives to the/data/sets/nuscenesfolder *without...
Jul. 29, 2021: Devkit v1.1.6: Panoptic nuScenes v1.0 code, NeurIPS challenge announcement. Apr. 5, 2021: Devkit v1.1.3: Bug fixes and pip requirements. Nov. 23, 2020: Devkit v1.1.2: Release map-expansion v1.3 with lidar basemap. Nov. 9, 2020: Devkit v1.1.1: Lidarseg evaluation ...
如果你想要将点云叠加到相机对应的图像中,你可以像使用原始nuScenes devkit一样使用render_pointcloud_in_image,但是要设置show_lidarseg=True(记住要设置render_intensity=False)。与render_sample_data类似,您可以使用filter_lidarseg_labels过滤查看特定的类。您可以使用show_lidarseg_legend在渲染中显示一个图例。
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## Devkit setup The devkit is tested for Python 3.6 and Python 3.7. To install Python, please check [here](https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/master/setup/installation.md#install-python). Our devkit is available and can be installed via [pip](https://pip.pypa.io/en/stable...
如果你想要将点云叠加到相机对应的图像中,你可以像使用原始nuScenes devkit一样使用render_pointcloud_in_image,但是要设置show_lidarseg=True(记住要设置render_intensity=False)。与render_sample_data类似,您可以使用filter_lidarseg_labels过滤查看特定的类。您可以使用show_lidarseg_legend在渲染中显示一个图...
当分析两个视角的几何关系时,我们常常通过一个单应性矩阵来改变相机以解决简化的问题。通常这种单应性只是一个严格的转换来干煸坐标系统。一个更好的选择是设置出事的坐标对齐到第一个相机。 极限约束(epipolar constraint): fundamental matrix: 其中: 实例说明: 从文章网站 ...