摘要 非线性模型预测控制(NMPC)是一种强大的控制方法,适用于复杂动态系统的实时优化与控制。本文设计并实现了基于 NMPC 的四旋翼无人机轨迹跟踪、车辆平行泊车轨迹规划、倒立摆Swingup 控制及车辆运动学模型轨迹跟踪。利用MATLAB 仿真平台,针对不同系统构建非线性模型,设计 NMPC 控制器,并进行多场景仿真验证。结果表明...
1 概述 本文T 秒进行 N 次模拟,使用提出的使用多重拍摄的双模 NMPC 方案对倒立摆进行摆动和稳定。 分析了算法计算次数的性能,特别是“前向生成”、“DARE”、“矩阵”、“反演”和“QPsteps”所需的平均计算时间,以及平均“不受约束”和“约束”,所有这些都在结果部分报告。比较了两种不同的方法;标准多重射击...
简介:基于实时迭代的数值鲁棒NMPC双模稳定预测模型(Matlab代码实现) 💥1 概述 本文T 秒进行 N 次模拟,使用提出的使用多重拍摄的双模 NMPC 方案对倒立摆进行摆动和稳定。 分析了算法计算次数的性能,特别是“前向生成”、“DARE”、“矩阵”、“反演”和“QPsteps”所需的平均计算时间,以及平均“不受约束”和“...
基于非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control, NMPC)的车辆路径跟踪控制MATLAB仿真代码,可以直接解压运行,NMPC_main.m为主文件。 NMPC 路径跟踪 Path tracking MPC Path following2020-07-26 上传大小:1781B 所需:50积分/C币 nmpc_dynamic_planning-master_MPC_ ...
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Matlab_test_utils_test_if_command_available.m 🔨 removed contains Oct 2, 2018 README.md added warning for casadi 3.5 Oct 2, 2018 Repository files navigation README MIT license nmpc-codegen-matlab What is this? Nmpc-codegen generates MPC controllers. The user provides the dynamics of the ...
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其次,为了保证系统的时效性,对复杂的六自由度机械臂系统进行线性化处理,并且通过剪切搜索的方法来寻找最优解.最后,使其在满足控制约束和轨迹约束的前提下,达到自主避障效果.通过MATLAB对该算法进行仿真验证,结果表明:该方法能够有效地规划出满足机械臂性能要求的无障碍运动轨迹,实现机械臂在动态环境下的防撞控制,有效...
A series of simulation tests on various paths are conducted using MATLAB. The results demonstrate that the improved NMPC controller is capable of precise tracking of the reference path. The RMSE error data calculated for the reference path tracking results are also presented in Table 8. Based on...
下面分三部分,第一部分数学公式的推导,第二部分是使用一个具体案例进行数值分析,第三部分给出对应的matlab代码 一. 原理讲解1. 最优化问题现在需要最小化目标函数 f(x) ,满足约束条件:等式约束 c_E(x)=0 和不…