论文提出了NICER-SLAM,这是第一个密集的RGB-only SLAM,可端到端地优化mapping和tracking,也允许高质量的新视图合成。 论文引入了一种层次化神经隐式编码的SDF表示,不同的几何和运动正则化,以及一个局部自适应的SDF到体素密度变换。 论文在合成数据集和真实数据集上展示了在mapping、tracking和新视图合成方面的强大性...
最近,神经隐式表示在同时定位和建图(SLAM)中变得越来越流行,特别是在密集视觉SLAM中。然而,这个方向的以前的工作要么依赖于RGB-D传感器,要么需要单独的单目SLAM方法进行相机跟踪,并且不能产生高保真度的密集三维场景重建。本文介绍了NICER-SLAM,一种密集RGB SLAM系统,它同时优化相机姿态和分层神经隐式地图表示,并允许高...