https://github.com/JunyuanDeng/NeRF-LOAM。 主要贡献 本文提出了一种新颖的基于NeRF的激光雷达(LiDAR)里程计和地图构建方法,命名为NeRF-LOAM,它采用了基于稀疏八叉树的体素,结合了神经隐式嵌入,通过神经隐式解码器解码为连续的有符号距离函数(SDF),通过最小化SDF误差,同时优化嵌入、解码器和姿态。NeRF-LOAM针对...
https://github.com/JunyuanDeng/NeRF-LOAM。 主要贡献 本文提出了一种新颖的基于NeRF的激光雷达(LiDAR)里程计和地图构建方法,命名为NeRF-LOAM,它采用了基于稀疏八叉树的体素,结合了神经隐式嵌入,通过神经隐式解码器解码为连续的有符号距离函数(SDF),通过最小化SDF误差,同时优化嵌入、解码器和姿态。NeRF-LOAM针对...
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