ndt_omp 算法讲解 ndt_omp算法是一种用于求解非线性优化问题的高效算法。它是基于内点法的一种改进算法,通过引入一种新的搜索方向来提高算法的收敛速度和稳定性。 我们需要明确什么是非线性优化问题。非线性优化问题是指目标函数或约束条件中存在非线性项的优化问题。在实际应用中,很多问题都可以归结为非线性优化问题...
因为ndt_omp是继承自pcl ndt的。 使用方法: 将include/pclomp目录复制到你的include目录下,将src/pclomp目录复制到你的src目录下。 在CMakeLists.txt中需要有支持PCL的代码(同pcl ndt),并需增加以下代码 find_package(OpenMP)if(OPENMP_FOUND)set(CMAKE_C_FLAGS"${CMAKE_C_FLAGS} ${OpenMP_C_FLAGS}")set...
koide3/ndt_omp。继承自pcl ndt,并做了多线程等优化。参考:koide3/ndt_omp 环境需求: 1) 需要编译安装pcl-1.8.1或以上版本。因为ndt_omp是继承自pcl ndt的。 使用方法: 1) 将include/pclomp目录复制到你的include目录下,将src/pclomp目录复制到你的src目录下。 2) 在CMakeLists.txt中需要有支持PCL的代码...
ndt_omp (humble) - 0.0.0-1 The packages in the ndt_omp repository were released into the humble distro by running /usr/bin/bloom-release --new-track --rosdistro humble --track humble ndt_omp on Wed, 29 May 2024 08:25:53 -0000 The ndt_omp package was released. Version of package...
$ roscd ndt_omp/data $ rosrun ndt_omp align 251370668.pcd 251371071.pcd --- pcl::NDT --- single : 282.222[msec] 10times: 2921.92[msec] fitness: 0.213937 --- pclomp::NDT (KDTREE, 1 threads) --- single : 207.697[msec] 10times: 2059.19[msec] fitness: 0.213937 --- pclomp::NDT...
$ roscd ndt_omp/data $ rosrun ndt_omp align 251370668.pcd 251371071.pcd --- pcl::NDT --- single : 282.222[msec] 10times: 2921.92[msec] fitness: 0.213937 --- pclomp::NDT (KDTREE, 1 threads) --- single : 207.697[msec] 10times: 2059.19[msec] fitness: 0.213937 --- pclomp::NDT...
ndt_omp 该软件包提供了从pcl派生的OpenMP增强的正态分布变换(和GICP)算法。 将NDT算法修改为对SSE友好并且是多线程的。 它的运行速度比pcl中的原始版本快10倍。 基准测试(在Core i7-6700K上) $ roscd ndt_omp/data $ rosrun ndt_omp align 251370668.pcd 251371071.pcd --- pcl::NDT --- single : ...
SLAM中的NDT配准简介与使用 2019-12-11 17:39 −#NDT方法 ## 1.NDT方法理论基础 NDT(The Normal Distributions Transform) 正态分布概率密度函数 一元正态分布的密度函数表示为: 微博社交会...
人物简介: 楼浩东,曾担任宁波高新区检测园开发管理有限公司等公司法定代表人,曾担任宁波高新区检测园开发管理有限公司等公司高管。 老板履历 图文概览商业履历 任职全景图 投资、任职的关联公司 商业关系图 一图看清商业版图 更新时间:2024-11-06关联企业0 担任法定代表人0 担任股东0 担任高管0 所有任职企业0 ...