原生NDT算法中使用KDTree算法搜索邻近网格, 默认搜索距离为网格的分辨率,而NDT-OMP中支持多种方式搜索,其中DIRECT1直接根据点的坐标获取网格的索引,DIRECT7在DIRECT1的基础上再获取邻近的6个网格。计算当前扫描点云分数时会将每个点所有邻近网格的分数相加。
#include <pclomp/ndt_omp.h> 4) 声明ndt_omp对象,并用它来执行align(),具体可参照官方样例程序align.cpp。 pclomp::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::Ptr ndt_omp(new pclomp::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>()); 参数设置: 普通参数配置 resoluti...
#include <pclomp/ndt_omp.h> 1. 声明ndt_omp对象,并用它来执行align(),具体可参照官方样例程序align.cpp。 AI检测代码解析 pclomp::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ,pcl::PointXYZ>::Ptrndt_omp(newpclomp::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ,pcl::PointXYZ>()); 1. 参数设置: 普通参...
在.cpp文件中需要有支持PCL ndt的头文件包含(同pcl ndt),并需增加以下头文件包含 #include<pclomp/ndt_omp.h> 声明ndt_omp对象,并用它来执行align(),具体可参照官方样例程序align.cpp。 pclomp::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::Ptrndt_omp(newpclomp::NormalDistributionsTransform...
ndt_omp 该软件包提供了从pcl派生的OpenMP增强的正态分布变换(和GICP)算法。 将NDT算法修改为对SSE友好并且是多线程的。 它的运行速度比pcl中的原始版本快10倍。 基准测试(在Core i7-6700K上) $ roscd ndt_omp/data $ rosrun ndt_omp align 251370668.pcd 251371071.pcd --- pcl::NDT --- single : ...
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2019-12-09 10:05 −#include <iostream> #include <vector> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/... 任重道远-HSY 0 1550 获取gpu 2019-11-21 15:28 −//获取gpu function getGpu(){ var gpu = ""; var canvas = document.getElementById("glcanvas...
利用类 NormalEstimationOMP 对场景表面缺失的法向量进行估计,所计算的表面法向量用于计算特征值,该特征值用于后续匹配工作,该类利用了多线程机制的法线估计,编译安装PCL时依赖OpenMP,对于没用使用 OpenMP 的用户,直接将 NormalEstimationOMP 中的OMP删除,使用NormalEstimation 直接替代即可。 AI检测代码解析 /* ...
ndt_omp:多线程和SSE友好的NDT算法 ndt_omp 该软件包提供了从pcl派生的OpenMP增强的正态分布变换(和GICP)算法。 将NDT算法修改为对SSE友好并且是多线程的。 它的运行速度比pcl中的原始版本快10倍。 基准测试(在Core i7-6700K上) $ roscd ndt_omp/data $ rosrun ndt_omp align 251370668.pcd 251371071.pcd...