NDT_MAP Introduction 参考Autoware 的 ndt_mapping 和 lego_loam 的回环检测实现的建图包。NDT 和 lego_loam 原理见博客。 loop-closure enabled map cloud loop-closure disabled map cloud loop-closure enabled trajectory loop-closure disabled trajectory Dependency gtsam(Georgia Tech Smoothing and Mapping libr...
►MapImageKey ►MapNodeCache ►MapNodeData ►MapNodeIndex math ►MeasureRepublishProcess ►MessageBuffer ►NdtMap ►NdtMapCells ►NdtMapConfig ►NdtMapMatrix ►NdtMapNode ►NdtMapNodePool ►NdtMapSingleCell ►OfflineLocalVisualizer ►OnlineLocalizationExpert ►OnlineVisualizerComponen...
Create a point cloud map by aligning the point cloud scans using the absolute poses. ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms); Create and visualize an NDT map from a point cloud map. voxelSize = 1; ndtMap = pcmapndt(ptCloudMap,voxelSize); figure show(ndtMap) view(2)% Change viewing ...
my_ndt.cpp #include"my_ndt.h"namespacendt{my_ndt::my_ndt(){std::stringsub_topic;ros::param::get("~sub_topic",sub_topic);// points_sub_ = nh_.subscribe("/velodyne_points", 100000, &ndt_mapping::points_callback,this);points_sub_=nh_.subscribe(sub_topic,100000,&my_ndt::points_...
►LosslessMapSingleCell ►LossyMap2D ►LossyMapCell2D ►LossyMapConfig2D ►LossyMapMatrix2D ►LossyMapNode2D ►LossyMapNodePool2D ►MapImageCache ►MapImageKey ►MapNodeCache ►MapNodeData ►MapNodeIndex math ►MeasureRepublishProcess ►MessageBuffer ►NdtMap ►NdtMapCells ►...
NDT_MAP IntroductionSLAM package using NDT registration library of Autoware with loop-closure detection (odometry based) referenced from lego_loam.loop-closure enabled map cloud loop-closure disabled map cloud loop-closure enabled trajectory loop-closure disabled trajectory ...
In this method, NDT map is generated by adaptively selecting the resolution for each position of the map. Experimental results in Shinjuku, Tokyo, show that by using this strategy, map size can be reduced by up to 32% of the original size while the mean localization error remains less than...
Bigemap高清卫星地图是一款非常实用的地图软件,它可以帮助用户轻松查找目的地,并且提供高清卫星地图,让用户可以清晰地看到目的地的地理位置和周围环境。同时,Bigemap手机版下载也非常方便,用户可以随时随地使用手机进行地图导航,帮助用户更加便捷地出行。此外,Bigemap地图下载还提供了丰富的地图信息和功能,让用户可以更加全面...
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