ndt_mapping主要利用的是scan_to_map的方式实现激光点云建图,该方法经常使用在SLAM同时定位与建图中,当激光雷达进行扫描建图的时候,由于受到扫描距离等因素的限制,使得激光雷达不能一次扫描得到完整的环境地图,因此需要进行连续多次的扫描。 最终扫描得到的整个环境地图就是全局地图map,而其中scan表示当前扫描得到的激光...
复制 pcl::transformPointCloud(*scan_ptr,*transformed_scan_ptr,t_localizer);// 对原始点云进行变换(framd_id: /velodyne->/map) init_guess: ndt计算的初始估计位置,在不使用gnss/imu/odom的情况下,以上一帧车辆位置的变换矩阵作为init_guess 注:ndt对位置不敏感,通常在3m以内都可以迭代计算过去,但是ndt对...
NDT_Matching结构 可以看出NDT_Matching的逻辑还是很简单清晰的,即不断的接收实时扫描到的点云,以及异步更新target_map,并使用NDT算法不断进行配准获取当前位置。 此处接收的点云需要进行去地面处理,因此我们将新建一个节点进行点云去除地面的操作,NDT_Matching将订阅该节点发布的去除地面后的点云。关于如何有效去除地面...
有一个思路是: 把ndt mapping当做前端，每次拿它估计的相对运动，放到因子图中；如果有gps信息，把gps...
ndtMap= pcmapndt(ptCloudMap,voxelSize)returns an NDT map from a point cloud map,ptCloudMap. example Input Arguments expand all ptCloudMap—Point cloud map pointCloudobject voxelSize—Size of voxels scalar Properties expand all SelectedSubmap—Currently selected submap ...
►pyramid_map ►velodyne ►BaseMap ►BaseMapConfig ►BaseMapMatrix ►BaseMapNode ►BaseMapNodePool ►CompressionStrategy ►CyberRecordReader ►EphKey ►FeatureXYPlane FileUtility FrameTransform GnssMagTransfer ►ImuToAntOffset ►IntepolationMessageBuffer ►LeverArm ►LidarFrame ►Lidar...
NDT_MAP IntroductionSLAM package using NDT registration library of Autoware with loop-closure detection (odometry based) referenced from lego_loam.loop-closure enabled map cloud loop-closure disabled map cloud loop-closure enabled trajectory loop-closure disabled trajectory ...
(sub_topic,100000,&my_ndt::points_callback,this);ndt_map_pub_=nh_.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/ndt_map",1000);pubLaserOdometry_=nh_.advertise<nav_msgs::Odometry>("/laser_odom_to_map",1000);pubLaserPath_=nh_.advertise<nav_msgs::Path>("/laser_odom_path",1000);pubCurrent...
使用平均动脉压(MAP)与心脏指数(CI)的血流动力学趋势的三个图表来评估3 个 IDH 亚组的每个个体的血流动力学趋势。 心功率指数(CPI)和 总外周阻力指数(TPRI)的表示线也有显示。 正常人群的血流动力学范围用虚线八边形表示。 每个箭头提供了所有透析中和透析后评价的治疗前的 MAP 和 CI 变化:亚组 1 的 CPI ...
►local_map ▼local_pyramid_map ►base_map ►ndt_map ►pyramid_map ►local_tool ►params msf_localization.cc ►msf_localization.h msf_localization_component.cc ►msf_localization_component.h ►ndt ►proto ►rtk ►testdata ►map ►monitor ►perception ►planning ►predic...