ndtMap= pcmapndt(ptCloudMap,voxelSize)returns an NDT map from a point cloud map,ptCloudMap. example Input Arguments expand all ptCloudMap—Point cloud map pointCloudobject voxelSize—Size of voxels scalar Properties expand all SelectedSubmap—Currently selected submap ...
►pyramid_map ►velodyne ►BaseMap ►BaseMapConfig ►BaseMapMatrix ►BaseMapNode ►BaseMapNodePool ►CompressionStrategy ►CyberRecordReader ►EphKey ►FeatureXYPlane FileUtility FrameTransform GnssMagTransfer ►ImuToAntOffset ►IntepolationMessageBuffer ►LeverArm ►LidarFrame ►Lidar...
AI代码解释 pcl::transformPointCloud(*scan_ptr,*transformed_scan_ptr,t_localizer);// 对原始点云进行变换(framd_id: /velodyne->/map) init_guess: ndt计算的初始估计位置,在不使用gnss/imu/odom的情况下,以上一帧车辆位置的变换矩阵作为init_guess 注:ndt对位置不敏感,通常在3m以内都可以迭代计算过去,但...
►local_map ▼local_pyramid_map ►base_map ►ndt_map ►pyramid_map ►local_tool ►params msf_localization.cc ►msf_localization.h msf_localization_component.cc ►msf_localization_component.h ►ndt ►proto ►rtk ►testdata ►map ►monitor ►perception ►planning ►predic...
可以看出NDT_Matching的逻辑还是很简单清晰的,即不断的接收实时扫描到的点云,以及异步更新target_map,并使用NDT算法不断进行配准获取当前位置。 此处接收的点云需要进行去地面处理,因此我们将新建一个节点进行点云去除地面的操作,NDT_Matching将订阅该节点发布的去除地面后的点云。关于如何有效去除地面将在TODO该篇中讨...
使用NDT建图,帧率比较慢,打算使用gpu加速计算。 ndt_gpu是一个使用gpu加速ndt计算的库,首先在工作空间编译这个包。 然后在ndtMap包中链接这个库,其CMakelists.txt添加如下内容, SET(CUDA_INCLUDE_DIRS /usr/local/cuda-10.0/include) find_package(CUDA)if(CUDA_FOUND) ...
NDT_MAP IntroductionSLAM package using NDT registration library of Autoware with loop-closure detection (odometry based) referenced from lego_loam.loop-closure enabled map cloud loop-closure disabled map cloud loop-closure enabled trajectory loop-closure disabled trajectory ...
NDT_MAP Introduction 参考Autoware 的 ndt_mapping 和 lego_loam 的回环检测实现的建图包。NDT 和 lego_loam 原理见博客。 loop-closure enabled map cloud loop-closure disabled map cloud loop-closure enabled trajectory loop-closure disabled trajectory Dependency gtsam(Georgia Tech Smoothing and Mapping libr...
对于NDT而言,相信各位应该都有所了解了,但是作为高精地图来说性能还需要进一步提升,为此《Towards High-Definition Maps: a Framework Leveraging Semantic Segmentation to Improve NDT Map Compression and Descriptivity》(https://arxiv.or...
(sub_topic,100000,&my_ndt::points_callback,this);ndt_map_pub_=nh_.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/ndt_map",1000);pubLaserOdometry_=nh_.advertise<nav_msgs::Odometry>("/laser_odom_to_map",1000);pubLaserPath_=nh_.advertise<nav_msgs::Path>("/laser_odom_path",1000);pubCurrent...