NDT 耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来; ICP耗时多,容易陷入局部最优; 可以根据格子cell的PDF的协方差矩阵计算特征向量特征值,每个格子有球形状、平面、线型三种类型,根据朝向作以统计,得到局部或者一幅图像的特征直方图 文章来自于Martin Magnusson的The Three-Dimensional Normal-Distributions ...
NDT 耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来; ICP耗时多,容易陷入局部最优; 可以根据格子cell的PDF的协方差矩阵计算特征向量特征值,每个格子有球形状、平面、线型三种类型,根据朝向作以统计,得到局部或者一幅图像的特征直方图 1. 2. 3. 4. 文章来自于Martin Magnusson的The Three-Dimensional N...