nav2_controller | 控制器 nav2_dwb_controller|DWB控制器,Nav2控制器的一个实现 nav2_regulated_pure_pursuit_controller|纯追踪控制器,Nav2控制器的一个实现 nav2_constrained_smoother #===规划器及其实现相关功能包===# nav2_planner|Nav2规划器 nav2_navfn_planner | navfn规划器,Nav2规划器的一个实现 ...
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plugin:"nav2_controller::SimpleGoalChecker"xy_goal_tolerance:0.25yaw_goal_tolerance:0.25# DWB parameters FollowPath: plugin:"dwb_core::DWBLocalPlanner"debug_trajectory_details: True min_vel_x:0.0min_vel_y:0.0max_vel_x:0.26max_vel_y:0.0max_vel_theta:1.0min_speed_xy:0.0max_speed_xy:0.26min...
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[nav2_controller_server] 输入:全局路径,代价地图 输出:速度指令 默认为DWB 控制器。 发布速度:~/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) 包含多个插件: 轨迹生成器插件 评分插件 目标检查器插件 DWB控制器 DWB Controller 轨迹生成器插件 负责生成局部轨迹并输出指令速度。
DWB控制器是默认控制器。它是为ROS 2修改的 David Lu's controller 叉。 [待校准@2680] 控制器(Controller) DWB控制器 [待校准@2679] XYTheta迭代器 [待校准@3073] ...
Starting >>> nav2_regulated_pure_pursuit_controller Finished <<< nav2_bt_navigator [51.2s] Starting >>> smac_planner Finished <<< costmap_queue [45.9s] Finished <<< nav2_navfn_planner [57.8s] Finished <<< dwb_core [57.9s] Starting >>> dwb_critics ...
[nav2_controller_server] 输入:全局路径,代价地图 输出:速度指令 默认为DWB 控制器。 发布速度:~/cmd_vel (geometry_msgs/Twist) 包含多个插件: 轨迹生成器插件 评分插件 目标检查器插件 DWB控制器 DWB Controller 轨迹生成器插件 负责生成局部轨迹并输出指令速度。
nav2_dwb_controller nav2_graceful_controller nav2_lifecycle_manager nav2_map_server nav2_mppi_controller nav2_msgs nav2_navfn_planner nav2_planner nav2_regulated_pure_pursuit_controller nav2_rotation_shim_controller nav2_rviz_plugins nav2_simple_commander ...