roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 启动IMU和lidar后,录制一分钟左右的数据(外参标定,要求三个轴充分的移动旋转),录制两个小时的数据(内参标定,imu静止不动,附近磁场稳定) rosbag record /imu /velodyne_points /velodyne_packets(其实只需要前两个话题) rosbags-convert 2024-08-27-01-44-03....