近年来,一些研究探索了MSCKF在LIO中的应用,并证明了MSCKF在LiDAR-惯性导航中比其他滤波器具有更高的精度。然而,基于MSCKF的LIO在数据关联方法和LiDAR测量模型方面仍需进一步研究,以实现高效且准确的状态估计。 综上所述,MSCKF作为一种高效的滤波器,在LiDAR-惯性导航领域展现出了巨大的潜力,但其在实际应用中的性能提升...