最近在使用MPU9250来学习姿态解算,查询了非常多的网上关于MPU6050和MPU9250的资料,发现内置的DMP可以计算出姿态角,可原代码是用在MSP430和STM407上的,手上有块F429的野火板子,移植过程越到非常多的巨坑,现在想记录下来给各位初学者提供一些便利。 移植好的工程:https://download.csdn.net/download/zh471021698/11017...
而 MPU9250 自带了数字运动处理器,即 DMP,并且,InvenSense 提供了一个 MPU9250 的嵌入式运动处理库(MPL),结合 MPU9250 的 DMP,可以将我们的传 感器原始数据,直接转换成四元数输出,而得到四元数之后,就可以很方便的计算出欧拉角, 从而得到 yaw、roll 和 pitch。 使用内置的 DMP,大大简化了四轴的代码设计,且 ...
MPU6050的DMP 一般运动传感器都是要靠处理器跑算法来进行角度融合以得到最终能直接使用的表示当前自身姿态的欧拉角或者四元数的。我之前用的是卡尔曼滤波。要自己写代码大家自然会觉得多个流程,当然有时也会觉得自己算的才靠谱,其实也是,靠6050自带的DMP算的并不比单片机算的准,而且DMP算得慢,有时是不够用的。但单...
用的是硬件I2C读取9250数据 并用DMP输出欧拉角 IIC连续读的函数绝对正确 但连续写就不一定了 先放个连续写的函数 uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf) { I2CMasterSlaveAddrSet(I2C1_BASE,addr,false); I2CMasterDataPut(I2C1_BASE,reg); ...
数字运动处理器是一款 9 轴运动跟踪设备,在小型紧凑型 IC 中集成了 3 轴加速度计、3 轴磁力计和 3 轴陀螺仪。DMP具有三个 16 位分辨率模数转换器,用于加速度计、磁力计和陀螺仪输出的数字化。该器件还具有用于数字 I/O 的独立电源、集成温度传感器和可编程中断。
MPU9250 自带的数字运动处理器DMP硬件加速引擎,可以整合九轴传感器数据,向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。 有了 DMP,我们可以使用运动处理库非常方便的实现姿态解算,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时大大降低了开发难度。 三轴陀螺仪 MPU9250陀螺仪是由三个独立检测X, Y, Z轴的MEMS组成。检测每个轴...
"DMP设置的滤波设置已经改成最低了还是这样"这句话DMP自带LPF滤波截止频率越低，延时岂不是越大？
MPU9250 数字运动处理器是一款 9 轴运动跟踪设备,在小型紧凑型 IC 中集成了 3 轴加速度计、3 轴磁力计和 3 轴陀螺仪。DMP 具有三个 16 位分辨率模数转换器,用于加速度计、磁力计和陀螺仪输出的数字化。该器件还具有用于数字 I/O 的独立电源、集成温度传感器和可编程中断。
(DMP) all in a small 3x3x1mm package available as a pin-compatible upgrade from the MPU-6515. With its dedicated I2C sensor bus, the MPU-9250 directly provides complete 9-axis MotionFusion™ output. The MPU-9250 MotionTracking device, with its 9-axis integration, on-chip MotionFusion™...
MPU6050的DMP 一般运动传感器都是要靠处理器跑算法来进行角度融合以得到最终能直接使用的表示当前自身姿态的欧拉角或者四元数的。我之前用的是卡尔曼滤波。要自己写代码大家自然会觉得多个流程,当然有时也会觉得自己算的才靠谱,其实也是,靠6050自带的DMP算的并不比单片机算的准,而且DMP算得慢,有时是不够用的。但单...