dataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); p->AccX = (dataH <<8) | dataL; //AccY dataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); dataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); p->AccY = (dataH <<8) | dataL; //AccZ dataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); ...
//指定寄存器地址与一个字节的值 void WriteMPUReg(int nReg, unsigned char nVal) { Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(nReg); Wire.write(nVal); Wire.endTransmission(true); } //从MPU6050读出一个字节的数据 //指定寄存器地址,返回读出的值 unsigned char ReadMPUReg(int nReg) { Wire.beginTrans...
fNorm);//计算Roll角if(realVals[1]>0){fRoll=-fRoll;}floatfPitch=GetPitch(realVals,fNorm);//计算Pitch角if(realVals[0]<0){fPitch=-fPitch;}//计算两次测量的时间间隔dt,以秒为单位unsignedlongnCurTime=micros
printf("ID:0x%x\n",mpu6050_simiic_read_reg(MPU6050_DEV_ADDR, WHO_AM_I)); mpu6050_simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠状态 mpu6050_simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV,0x07);//125HZ采样率 if(0x07!= mpu6050_simiic_read_reg(MPU6050_DEV_ADDR, ...
MPU6050_REG_CONFIG_ACC = 0x1C # 4.设置加速度计量程28 class MPU6050(): def __init__(self, i2c): self.captures = bytearray(14) # 14个字节数组 self.AngleX = 0#Roll 角度表示方法:欧拉角、四元数、轴角(用一个向量+角度表示) self.AngleY = 0#Pitch ...
①指定地址写:主机对于指定设备(从机地址Slave Address),在指定地址(内部寄存器地址Reg Address)下,写入指定数据(Data)。 下图Slave Address前7位是选定的从机地址,第8位为0表示写,1表示读,称为读写标志位。 如果就写一个字节,那最后就P停止;如果想写多个字节,就可把Send Byte :0xAA(Data)、RA这部分多重复...
这个数就是对应的 0 ℃; 只要MPU6050温度数据输出这个数(regval = 12412),就是温度传感器返回 0 ℃ 的意思; 那么实际温度就应该是,(注意运算式中的符号):C = (regval- 12412)/340 = regval/340 - ( -12412/340) = regval/340 + 36.5058 ; 为什么 是36.53,这个数可能是每个厂家...
I2C接口，硬件搭建非常简单。I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，I2C_Stop(); //发送停止信号 ...
/IIC连续读//addr:器件地址//reg:要读取的寄存器地址//len:要读取的长度//buf:读取到的数据存储区//返回值:0,正常// 其他,错误代码u8MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8*buf) {MPU_IIC_Start();MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令if(MPU_IIC_Wait_Ack())//等待应答...
Temperature=36.53+regval/340。其中,Temperature为计算得到的温度值,单位为℃,regval为从0X41和0X42读到的温度传感器值。 总之,温度传感器数据输出寄存器就是把温度寄存器测量到的数据处处出来。 VCC:接5V电源 GND:接地 SCL:主IIC时钟线(我接的PB10)