在Arduino IDE中创建一个新的工程,并编写以下代码: #include<Wire.h>#include<MPU6050.h>#include<KalmanFilter.h>MPU6050 mpu;KalmanFilter kalmanX;KalmanFilter kalmanY;KalmanFilter kalmanZ;voidsetup(){Serial.begin(9600);Wire.begin();mpu.initialize();kalmanX.initialize();kalmanY.initialize();kalmanZ....
一、Arduino与MPU-6050的通信 为避免纠缠于电路细节,我们直接使用集成的MPU6050模块。MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议,因此我们需要Wire程序库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。请先确认你的Arduino编程环境中已安装Wire库。 Wire库的官方文档(http://www.arduino.cc/en/Reference/Wire)中指出:在UNO板子上,...
一、Arduino与MPU-6050的通信 为避免纠缠于电路细节,我们直接使用集成的MPU6050模块。MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议,因此我们需要Wire程序库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。请先确认你的Arduino编程环境中已安装Wire库。 Wire库的官方文档( http://www.arduino.cc/en/Reference/Wire )中指出:在UNO板子...
double kalAngleX, kalAngleY;//Calculated angle using a Kalmanfilter uint32_t timer; uint8_t i2cData[14];//BufferforI2C data //TODO: Make calibration routine void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); #if ARDUINO >= 157 Wire.setClock(400000UL);//SetI2C frequency to400kHz #e...
一、Arduino与MPU-6050的通信 为避免纠缠于电路细节,我们直接使用集成的MPU6050模块。MPU6050的数据接口用的是I2C总线协议,因此我们需要Wire程序库的帮助来实现Arduino与MPU6050之间的通信。请先确认你的Arduino编程环境中已安装Wire库。 Wire库的官方文档(http://www.arduino.cc/en/Reference/Wire)中指出:在UNO板子上,...
由于我手里有一块STM32的飞控板子,上面集成了mpu6050模块,所以先在STM32平台下进行了测试,上位机选择了Processing,这块源码可以参考FreeIMU,mpu6050的驱动参考官方Invensense Motion Driver,kalman filter可以参考Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter。
//float dt=20*0.001;//注意:dt的取值为kalman滤波器采样时间 //一下为运算中间变量 float P[2][2] = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度 ...
void Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy { angle+=(gyro_m-q_...
//===kalman filter parameter define=== float A,B,H,Q,R,P00,P10,X00,X10,Z,U,Kg; MPU6050 mpu; void setup() { //===initial kalman parameter=== A=1.0; H=1.0; Q=0.003; R=0.01; P00=5.0; P10=0.0; X00=0.0; //===end
卡尔曼滤波(Kalman filter)算法以及Arduino应用-mpu6050(导航贴),更新中。。。mpu6050库//classdefaultI2Caddressis0x68//specificI2Caddressesmaybepassedasaparameterhere//AD0low=0x68(defaultfo