此外，还有一系列的地址用于读取加速度计和陀螺仪的数据，以及温度数据。这些地址包括MPU6050_ACCEL_XOUT_H、MPU6050_ACCEL_XOUT_L等，分别对应于加速度计和陀螺仪的X、Y、Z轴数据以及温度数据的高字节和低字节。通过I2C通讯，我们可以从这些地址中读取到传感器采集到的实时数据。MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46 defineMPU6...
1:激活该FIFO缓冲区 Bit 6:GYRO_XOUT_H和GYRO_XOUT_L缓冲区激活 0:关闭该缓冲区 1:激活该FIFO缓冲区 Bit 5:GYRO_YOUT_H和GYRO_YOUT_L缓冲区激活 0:关闭该缓冲区 1:激活该FIFO缓冲区 Bit 4:GYRO_ZOUT_H和GYRO_ZOUT_L缓冲区激活 0:关闭该缓冲区 1:激活该FIFO缓冲区 Bit 3:ACCEL_XOUT_H/ L,ACCE...
mpu6050_simiic_read_regs(MPU6050_DEV_ADDR, GYRO_XOUT_H, dat,6); mpu6050_gyro_x = (int16_t)(((uint16_t)dat[0]<<8| dat[1])); mpu6050_gyro_y = (int16_t)(((uint16_t)dat[2]<<8| dat[3])); mpu6050_gyro_z = (int16_t)(((uint16_t)dat[4]<<8| dat[5])); } 原始...
GYRO_XOUT 16位二进制补码值。存储最新的X轴陀螺仪测量。 GYRO_YOUT 16位二进制补码值。存储最新的Y轴陀螺仪测量结果。 GYRO_ZOUT 16位二进制补码值。存储最新的Z轴陀螺仪测量结果。 三个角速度分量均以“度/秒”为单位,能够表示的角速度范围,即倍率可统一设定,有4个可选倍率:±250°/s, ±500°...
constuint8_tMPU6050_REGISTER_ACCEL_XOUT_H=0x3B;//我们感兴趣的数据位于 0X3B 到 0X48 这14个字节的寄存器当中constuint8_tMPU6050_REGISTER_SIGNAL_PATH_RESET=0x68;int16_tAccelX,AccelY,AccelZ,Temperature,GyroX,GyroY,GyroZ;voidsetup(){Serial.begin(115200);Wire.begin(sda,scl);MPU6050_Init();...
说明:该寄存器存储最近加陀螺仪的测量值。大致构成与加速度计测量值寄存器相同,此处便不做叙述。参数分别为:GYRO_XOUT 、GYRO_YOUT 、GYRO_ZOUT 。 7.电源管理寄存器1 Power Management 1 说明:该寄存器允许用户配置电源模式和时钟源,还提供了复位整个设备和禁用温度传感器的位。当置SLEEP位为1时,MPU-60X0 可以...
一、MPU6050简介 MPU6050 是由 InvenSense 公司生产的全球首款整合性六轴运动处理模块。它内带 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器,并且含有一个第二 I2C 接口,可用于连接外部磁力传感器。MPU6050 可以实时获取运动物体在三维坐标系内的偏转角度,包括绕 X 轴偏转的 ro
说明:该寄存器存储最近加陀螺仪的测量值。大致构成与加速度计测量值寄存器相同,此处便不做叙述。参数分别为:GYRO_XOUT、GYRO_YOUT、GYRO_ZOUT。 说明:该寄存器允许用户配置电源模式和时钟源,还提供了复位整个设备和禁用温度传感器的位。当置SLEEP位为1时,MPU-60X0可以进入低功耗睡眠模式。当SLEEP位禁用且CYCLE位置1...
Z=GetData(ACCEL_ZOUT_H); Gyro_X=GetData(GYRO_XOUT_H); Gyro_Y=GetData(GYROYOUT_H); GyroZ=GetData(GYRO_ZOUT_H); Encoderleft=-Read_Encoder(2);//===编码器的值,因为两个电机的旋转180度的,所以对其中一个取反,输出极性一致 Encoder_rightRead_Encoder(4); /*printf(“r\n---加速度...
11、SYNCSETFSYNC Bit Location0Input disabled1TFMP CUT irni) (GYR0_C0NFIG3) Register 27 - Gyroscope Configuration2GYRO XOUT L(Oj3GYRO_YOUT_L(D|4GYRO_ZOUT_LQ5ACCEL_XOUT_L0X轴陀螺仪进行自我测试。1) XG-ST设置此位,Y轴陀螺仪进行自我测试。2) YG.ST设置此 位,轴陀螺仪进行自我测试。)3ZG...