综合以上三个因素,可以使用以下公式计算MPU6050整合角速度和加速度输出的角度阈值: θ_max = arctan(2g / v) + θ_noise 其中, θ_max表示最大可靠旋转角(即阈值),单位为弧度; g表示重力加速度大小(9.8m/s^2); v表示数字低通滤波器截止频率,单位为Hz; θ_noise表示陀螺仪噪声角度,可以通过实验测量得到,...