最优控制:通过求解一个线性优化问题,找到最优的控制输入u(t),使得未来的系统状态达到预期目标,同时满足约束条件。三、MATLAB代码实现下面是一个简单的MPC实现的MATLAB代码示例。这个例子是为了演示MPC的基本概念和步骤,实际的MPC实现会更复杂。假设我们有一个一阶线性系统:x[k+1] = Ax[k] + Bu[k],其中x是系统状态,u是控制输入
基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的四轮转向车辆轨迹规划研究,是一项旨在提高汽车操纵性能、行驶安全性和乘坐舒适性的先进控制策略。四轮转向(4WS,4 Wheel Steering)系统允许车辆的前轮和后轮根据行驶状况协同转向,相比传统两轮转向(前轮转向),在低速行驶时可以减小转弯半径,提高车辆的灵活性;在高速行驶时...
特别是,线性模型预测控制(MPC)可以直接用于设计非线性动态系统的控制器,而无需依赖非线性数值优化方案。可以以线性方式施加关于状态和控制输入的线性不等式约束,以及关于状态的非线性约束;此外,非线性状态代价函数也可以以线性方式处理。底层优化问题的计算复杂度与相同规模的线性动态系统的 MPC 问题相当。这是通过使用 ...
mpc的matlab代码 以下是一个简单的MPC（模型预测控制）的MATLAB代码示例：matlab % MPC参数 N = 20; %预测步长 nx = 2; %状态变量数 nu = 1; %控制变量数 Q = eye(nx); %状态权重矩阵 R = 1; %控制权重 x0 = [0; 0]; %初始状态 %系统模型 A = [1 1; 0 1];B = [0.5; 1];% MPC...
MATLAB MPC代码基本框架 matlab % 清除工作区和命令窗口 clear; clc; % 定义预测模型(这里以简单的离散时间状态空间模型为例) A = [1.1; 0.1]; % 状态矩阵 B = [0.05; 0.1]; % 输入矩阵 C = [1 0]; % 输出矩阵 D = 0; % 直接传输矩阵 Ts = 1; % 采样时间 % 创建离散时间状态空间模型 sys...
简介:【MPC|云储能】基于模型预测控制(MPC)的微电网调度优化的研究(matlab代码) 1主要内容 该程序分为两部分,日前优化部分——该程序首先根据《电力系统云储能研究框架与基础模型》上面方法,根据每个居民的实际需要得到响应储能充放电功率,优化得到整体的储能充放电功率情况。日内滚动mpc跟踪部分——采用《基于MPC的微电...
Matlabyalmip⼯具编写⾃动驾驶模型预测控制（MPC）代码⽬录 前⾔ 在⽆⼈驾驶的运动控制中，模型预测控制（MPC）算法得到了⼴泛使⽤，龚建伟的《⽆⼈驾驶车辆模型预测控制》⼀书对MPC算法进⾏了细致的讲解，并提供了代码，⾮常值得参考和学习。但书中各系数矩阵的推导对于初学者来说极难理解，...
简介:【DR_CAN-MPC学习笔记】3&4.详细的MPC建模例子和matlab代码 参照二次规划一般形式,详细推导了MPC的数学模型,即最小化代价函数的表达式,最终推导结果为: DR_CAN的视频: 【MPC模型预测控制器】3_一个详细的建模例子 【MPC模型预测控制器】3 【MPC模型预测控制器】4_完整案例讲解 - Octave代码 ...
多种MPC模型预测控制相关Matlab程序代码【simulink+文档】MPC 控制算法 文献、资料类型非常多!!!车辆、四旋翼飞行器、自动驾驶、轨迹规划等等资料目录:1、基于Koopman模型预测控制的非线性流控制的数据驱动框架2、一种用于非线性模型预测控制的并行优化工具包(NMPC)3