MPC(Model Predictive Control)即模型预测控制,是常用控制算法的一种,本文整理出Apollo中该算法的推导过程。 与《Apollo 控制算法 LQR 分析》一文类似,定义如下系统: xt+1=Axt+But+C,x0=xinit 并列举出未来n时刻内的状态方程: (2)xt+1=Axt+But+C1xt+2=Axt+1+But+1+C2=A(Axt+But+C1)+But+1+C2=...
通俗理解MPC(Model Predictive Control) MPC(Model Predictive Control,模型预测控制)的概念虽然源自工业控制,但它可以应用于很多日常生活中的场景。为了便于理解,我们可以将其比作自动驾驶中的车速控制。例如正在驾驶的汽车,它需要在规定的速度范围内行驶,同时尽量避免急刹车或加速。我们可以使用MPC来控制汽车的速度,使其...
Model predictive control (MPC) technology for advanced process control (APC) in industrial applications: blending, kilns, boilers, distillation columns
MPC模型预测控制Model Predictive Control 1. 基本推导 以下小写均为向量,大写为矩阵。 已知状态方程如下 x˙=Ax+Bu 其中,x是(n x 1)状态量,u是(m x 1)控制量,A是(n x n)方阵,B是(n x m)矩阵。 采用前向欧拉法将状态方程离散化 1dt(xk+1−xk)=Axk+Buk xk+1=(I+dt⋅A)xk+dt⋅Buk...
模型预测转矩控制(model predictive torque control, MPTC) 控制目标为电磁转矩和定子磁链 模型预测控制原理 两电平逆变器 逆变器结构 Fig.1 两电平逆变器结构图(two level invertor) 逆变器开关状态 两电平逆变器共有6个开关器件。每个开关器件有两种状态(开通 and 关断)。如图Fig.1。
模型预测控制(MPC,Model Predictive Control)属于优化和控制两个领域的交叉,实际上是以优化的方法来求解控制问题。 它的主要优势在于: 1)MPC善于处理多输入多输出系统。 图片来源:【5】 图片来源:【5】 对于各个控制回路存在耦合关系,或者控制系统过于庞大,采用PID控制器会极其复杂。
(Model Predictive Control,MPC)是一种先进的优化控制算法。以下是对模型预测控制的详细介绍: 1. 基本原理 预测模型:MPC基于一个描述系统动态行为的模型进行未来输出的预测。这个模型可以是状态空间方程、传递函数、阶跃响应或脉冲响应等。通过输入当前的系统状态和未来的控制输入,模型能够预测系统在未来一段时间内的行为...
Model predictive control, MPC 一种广泛应用于工业控制领域的高级控制策略,其基本思想是利用当前时刻系统的状态及约束条件,对未来一段时间内的状态、输入变量进行预测,并求解出一组最优的控制输入序列。随后,只选取第一步执行,然后根据反馈结果重新预测、规划。
MPC(全称Model Predictive Control)模型预测控制。 一句话通俗易懂的解释:根据状态转移模型(已知当前状态的情况下,给定一个控制,可以准确推导未来的状态),推导出未来一段时间的状态表达式(工程上实现一般用误差表示,即未来状态和目标状态的差值),求解未来一段时间的控制量,做到尽量接近目标状态、尽量的小的控制变化,同时...
对于Model Predictive Control(MPC)的个人理解是:在对现有模型的已知条件下,预测未来时域内系统的变化情况。满足约束条件下通过采取一系列输入使得所设计的目标函数达到最优值,并选择指定项(通常为第一项)作为输入作用于系统。如此反复求解,滚动优化。 基本的MPC公式描述如下: ...