基于粒子群(PSO)优化PID参数Matlab程序(Simulink+m文件) 115 0 03:15 App 基于模型预测控制的并网逆变器控制策略研究,有参考文献 1110 0 04:58 App 永磁同步电机位置环、转速环、电流环三闭环控制Matlab仿真(带说明文档) 1037 0 02:57 App 基于MPC模型预测控制的自适应车辆轨迹跟踪Matlab仿真 358 0 03:56 ...
这里我不太明白,按公式推应该是和下面一样,L是轴距,L1是左轮到右轮的距离,和代码里面表示的形式差了一个负号,欢迎各位讨论(仿真的时候按代码的进行仿真) 右边的matlab function就是把车辆前轴中心的位置转换成后轴中心的位置,这个比较简单 function[Xr,Yr]=fcn(Xo,Yo,Yaw)l=1.923;%轴距Xr=Xo-l*cos(Yaw/180...
【轨迹跟踪】基于matlab MPC Segway式机器人平台轨迹跟踪(含角度 输出)【含Matlab源码 7218期】(1)如需代码(进阶版)加腾讯企鹅号或私信UP主;(2)代码运行版本Matlab 2019b或2014a(3)其他仿真咨询1 期刊或论文复现;2 Matlab程序定制;3 科研合作;, 视频播放量 27
1 概述 在轨迹跟踪应用领域,通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角度关系和速度位置关系来建立描述车辆的运动的预测模型,一般只适用于低速运动场景;后者是对被控对象进行综合受力分析,从受力平衡的角度建模,一般应用在高速运动...
关于工程的参考代码来源: 1,github上的二次规划求解函数,https://github.com/liuq/QuadProgpp.git; 2,《无人驾驶模型预测控制》(第一、二版)第四章MPC代码(matlab代码); 3,B站一个python仿真和路径跟随教程(python代码),https://www.bilibili.com/video/av81355069。
在《MATLAB+ROS快速开发控制算法》中已经向大家介绍了控制器开发过程中常用的“V字”开发流程,这种技术路线可以快速验证自己的想法并能准确且快速地生成ROS C++代码完成控制系统的开发。 “V字”开发流程 课程内容 本次课程将介绍基于该技术路线开发移...
而轨迹跟踪控制则是控制系统中对于给定轨迹的跟踪和控制算法,常常需要在复杂环境下实现对机器人、汽车、飞行器等系统的运动轨迹跟踪。在这篇文章中,将从MPC和轨迹跟踪的基本概念开始,逐渐深入到具体的matlab代码实现以及个人观点和理解。 1. 简介 MPC是一种基于离散时间的预测控制策略,它通过对系统动态方程的建模和对...
在MATLAB中实现模型预测控制(MPC)涉及多个步骤,包括理解MPC的基本原理、建立控制对象的数学模型、设计MPC控制器以及编写MATLAB代码进行实现。以下是详细的步骤和相应的代码示例: 1. 理解MPC的基本原理 MPC是一种基于模型的优化控制策略,它通过预测系统未来的行为并优化控制输入来使系统输出跟踪期望的轨迹。MPC在每个控制周...