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采用类似控制障碍函数（CBF）的约束方式，相比直接在最优控制问题（OCP）中强制约束，
https://web.stanford.edu/class/ee363/lectures.html其他：1.Matlab官方的demo，MPC工具箱2.Autoware和...
MATLAB "Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function" by J. Zeng, B. Zhang and K. Sreenathhttps://arxiv.org/abs/2007.11718 model-predictive-controlipoptsafety-critical-systemsmpc-controlobstacle-avoidance-algorithmcontrol-lyapunov-functionsmpc-cbfcontrol-barrier-fun...
2545 0 00:10 App 这小小的减速机看着像谐波 实则是复杂的摆线针轮结构 2702 0 02:49 App 被动控制更省力?DUKE人型机器人 实测能效提高31% 1095 0 01:15 App 基于NMPC-CBF实现简易小车避障(当我尝试用DeepSeek帮助我生成代码?) 浏览方式(推荐使用) 哔哩哔哩 你感兴趣的视频都在B站 打开信息...
仿真是一种利用计算机模型复现实际系统并对其进行实验研究的技术手段。通过建立数学或物理模型来模拟真实世界的系统,并通过实验对它们进行分析和优化。仿真技术在多个领域发挥着重要作用,包括航空航天、军事、工业、经济等。 仿真技术的发展始于20世纪初,最初应用于水利模型研究和实验室工作。随着计算机技术的进步,仿真技术...
This repository is an implementation of the work from Mohamed W. Mehrez. I convert the original code in MATLAB to the Python pythonoptimizationmpcmhecasadi UpdatedJun 1, 2023 Python elena-ecn/mpc-cbf Star116 Model Predictive Control with discrete-time Control Barrier Functions (MPC-CBF) for a ...
步骤一:设定对于eVTOL合理的参考飞行轨迹,包括五个阶段:起飞、上升、巡航、下降及着陆,如图2所示;在每个阶段设计具体目标点,并规定相邻航点之间的时间间隔,调用MATLAB中的waypointTrajector()函数创建完整的飞行路径;之后调用lookupPose()函数求解飞行过程eVTOL在每个时间点上的位置、速度和加速度及指定位置的位姿,生成沿...
基于控制障碍函数的模型预测控制(MPC-CBF) 翦卓著 清华TBSI | Robotics && SLAM MPC(Model Predictive Control)是移动机器人近年来领域目前比较常用的运动规划方法。然而,如何在运动过程中确保安全性仍然是一个挑战。其中一个很重要的原因是当机器人达到最优性能或… ...
基于NMPC-CBF实现简易小车避障(当我尝试用DeepSeek帮助我生成代码?) 304 0 03:32 App 三相整流器不平衡电网MPC模型预测+ADRC自抗扰控制仿真【参考文献】 679 0 04:53 App 基于MPC+NMPC模型预测的倒立摆控制系统Matlab仿真【附说明文档】 1201 0 03:30 App 基于MPC模型预测车辆轨迹跟踪控制(圆轨迹+直线轨...