%% Model Predictive Control Project - SC42125 % MPC for basic ACC System % Nikhil Hudrali Nagendra (5049628) // Yen-Lin Wu (4848489) clc; clear all; close all; addpath('Code/'); %%disp('--- Model Predictive Control of a Basic Adaptive Cruise Control ---'); disp('Choose one...
Altitude z refVectorAlt = getReferenceSignal(Ts,(k+1:k+mpcParamsAlt.Np),'Signal','ramp_z'); % x refVectorX = getReferenceSignal(Ts,(k+1:k+mpcParamsXY.Np),'Signal','cos_x'); % y refVectorY = getReferenceSignal(Ts,(k+1:k+mpcParamsXY.Np),'Signal','sin_y'); %...
这个例子是为了演示MPC的基本概念和步骤,实际的MPC实现会更复杂。假设我们有一个一阶线性系统:x[k+1] = Ax[k] + Bu[k],其中x是系统状态,u是控制输入。我们的目标是使x在未来的N步内跟踪一个参考信号x_ref。 % MPC参数设置 N = 10; % 预测未来10步 A = 1.1; % 系统矩阵A B = 1; % 系统矩阵...
MPC控制算法代码matlab实现,matlabfunc实现,⾃编写matlabfunct。。。MPC⼯具箱提供的MPC模块不能实现权重参数的实时修改,有必要⾃⼰编写⼀个实现模型预测控制算法的matlab function。主义事项求解QP问题的时候使⽤哪⼀个函数更好???mpcqpsolver (To be removed) Solve a quadratic programming problem using ...
2. Matlab代码实现 在Matlab中，可以使用优化工具箱（Optimization Toolbox）来实现MPC问题的求解。具体步骤包括定义系统模型、优化问题、求解器选择、以及求解过程的自动化。3. 运行结果与参考文献 通过Matlab代码实现MPC算法，可以观察到优化过程的收敛性、控制性能的改善，以及系统的动态响应特性。运行结果...
🌈4 Matlab代码实现 💥1 概述 模型预测控制MPC(Model Predictive Control)是70年代末发展起来的新型计算机控制算法。经过多年的理论研究和应用实践,MPC在算法改进和理论分析方面都有很大发展。它的典型算法有三种:模型算法控制MAC(Model Algorithm Control),动态矩阵控制DMC(Dynamic Matrix Control)和广...
具体实现步骤如下：主文件 `run_MPC.m`：设定并启动模拟流程。迭代文件 `MPC_simulation.m`：在每次迭代中，更新输入变量以达到预期目标。控制器 `MPC_calculation`：基于工厂的线性化模型，解二次优化问题以确定最优控制输入。工厂实现 `MPC_plant.m`：应用当前输入到实际系统中，观察响应。添加噪声 ...
之前复习了诸兵老师讲解的MPC,个人认为讲解的很好,对于想入门MPC的同学来说是非常好的资料,这里看到好多人求代码,这里把我的代码分享给大家,希望大家一起进步. https://github.com/linzhuyue/mpc_learning/tree/main/dr_zhubing_code_2022_spring Explicit Polyhedral Partition...