pose2 = PoseStamped()pose2.header.frame_id ="world"pose2.pose.position.x =-0.5pose2.pose.position.y =0.0pose2.pose.position.z =0.2 # 添加到场景scene.add_box("target1", pose1, (0.1,0.1,0.1))scene.add_box("target2", pose2...
setPoseTarget() 设置末端执行器的目标位姿。 plan() MoveGroupInterface::plan(Plan)是函数名,同时Plan也是结构体名称.会作为一个消息返回一个MoveItErrorCode,表明成功或者失败。 3.moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface类 这个类关注于整个规划场景“世界”的设置。 addCollisionObjects 将碰撞对象Colli...
//Set a target Pose with updated values !!!autoconsttarget_pose =[] { geometry_msgs::msg::Pose msg; msg.orientation.y=0.8; msg.orientation.w=0.6; msg.position.x=0.1; msg.position.y=0.4; msg.position.z=0.4;returnmsg; }(); move_group_interface.setPoseTarget(target_pose); 3 创建碰...
msg.orientation.w = 1.0; // 四元数单位朝向 msg.position.x = 0.28; // X坐标 msg.position.y = -0.2; // Y坐标 msg.position.z = 0.5; // Z坐标 return msg; }(); move_group_interface.setPoseTarget(target_pose); // 设置MoveIt目标位姿 // 创建运动规划 prompt("在RvizVisualToolsGui窗...
使用话题通信接收目标位姿,然后将目标位姿传入moveit的setposetarget中进行逆解算,但是程序卡死在了plan函数中。解决办法,将单线程换成多线程。 也就是,将 ros::AsyncSpinner spinner(1); 换成 ros::AsyncSpinner spinner(2);
0.350000; //进行运动规划 group.setPoseTarget(target_pose); moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan; success = group.plan(plan); //运动规划输出 ROS_INFO("Visualizing plan (stateCatch pose) %s",success == moveit_msgs::MoveItErrorCodes::SUCCESS ? "SUCCESS" : "FAILED");...
get_current_pose: 获取机械臂当前末端执行器的位姿。 set_pose_target: 设置目标位姿,作为运动规划的输入。 plan 与execute: plan 调用运动规划器生成路径,execute 将路径发送至控制器。 clear_pose_targets: 清除目标位姿,防止干扰下一次规划。 参考链接 ROS2 官方文档 MoveIt2 官方文档 Gazebo 仿真器 OMPL...
可以在关节空间下直接通过各轴的位置描述目标姿态,这里需要调用MoveIt!提供的set_joint_value_target函数实现。 也可以在工作空间下通过终端的位姿+姿态进行描述,需要调用set_pose_target函数进行设置。 还有很多场景下对机械臂的终端轨迹有要求,那就需要用到笛卡尔空间下的运动规划功能了。
也可以在工作空间下通过终端的位姿+姿态进行描述,需要调用set_pose_target函数进行设置。 还有很多场景下对机械臂的终端轨迹有要求,那就需要用到笛卡尔空间下的运动规划功能了。 比如让机械臂的终端走出一条直线。 我们可以对比笛卡尔运动和关节空间下经过同样路径点的轨迹区别,如下图所示,一个是自由曲线,一个是直线轨...
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose); moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group_interface.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 1 (pose goal) %s", succ...