[ERROR] [1705116157.309592538]: Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than 0.01 joint 'joint2': expected: 1.43835, current: 1.4498 问题:机械臂在交互过程中,实际运动位置和规划的位置有差异,导致再次规划时,moveit中规划起始状态(认为是到了规划位置)和实际状态(其实没到)差...
1.UR系列,Franka系列等协作机械臂或一些工业机械臂 这类机械臂一般提供轨迹插值算法,可以直接将moveit生成的关节角度随时间变化的信息通过这类机械臂的控制接口发送给它,这类机械臂会自动进行插值,然后执行。可以通过起始点和路点和结束点来执行轨迹。 2.小厂出的用于教育类的机械臂 这类机械臂也有对应的操作SDK,...
比如上图中move_group、execute_trajectory、place、pickup,每个action各自掌管着一些行为,这些action我也只能从名字上会意一下,从下图的moveit!结构图中也可以看到,这些action是外部节点与move_group(moveit!的核心)交互的重要桥梁。 3、moveit使用哪个action控制真实机器人? 我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂...
(40条消息) 机器人学习必看系列:如何使用moveit控制真实机械臂?_鱼香ROS的博客-CSDN博客_moveit使用
> 关于MoveIt!的使用方法可以参考[docs/moveit_plugin_tutorial.md](docs/moveit_plugin_tutorial.md) Tips: 每次规划路径时,都要设置初始位置为当前位置。 ### 使用真实机械臂 将Magician通过USB线连接到电脑。用以下命令可以查到当前电脑连接的USB设备的编号: ```sh $ ls /dev/ttyUSB* ``` 本软件包默认...
MoveIt 中 TOTG 源码实现 TOTG 论文及源码开源地址 该方法在 Melodic 版本之后才整合到 MoveIt 中,生成的轨迹速度非常平滑连续,具有非常平滑和连续速度分布的轨迹。该方法基于将路径段拟合到原始轨迹,然后从优化路径中采样新的路点。这与严格的时间参数化方法不同,因为生成的航路点可能会在一定的容差内偏离原始轨迹...
1.MoveIt为什么不能直接控制真实机械臂? 原因是真实机械臂的类型实在是太多了,今天你做一个机械臂,明天他做个机械臂.Moveit只是一个机械臂运动规划的框架,并不负责驱动真实的机械臂。 2.Moveit通过什么控制机械臂? moveit既然不能直接驱动机械臂,那么必须通过一个媒介来控制它,这个媒介就是我们今天的重点——轨迹...