首先判断是否有地图,没有地图直接返回false,然后获得机器人的当前位姿,然后调用全局规划器插件的planner_->makePlan(start, goal, plan)进行全局规划。 void MoveBase::goalCB():publish 目标,更改来自action message的 PoseStamped的时间戳 and re-sending to the server。 planService():(rosservice的回调函数) 当...
get a copy of the goal and unlock the mutexgeometry_msgs::PoseStamped temp_goal = planner_goal_;//路径规划globalboolgotPlan = n.ok() && makePlan(temp_goal, *planner_plan_);if(gotPlan){//成功规划路径ROS_DEBUG_NAMED("move_base_plan_thread","Generated a plan from the base_global_plann...
get a copy of the goal and unlock the mutexgeometry_msgs::PoseStamped temp_goal = planner_goal_;//路径规划globalboolgotPlan = n.ok() && makePlan(temp_goal, *planner_plan_);if(gotPlan){//成功规划路径ROS_DEBUG_NAMED("move_base_plan_thread","Generated a plan from the base_global_plann...
move_base是整个导航包的最上层,将各个功能块组合起来,然后用一个simple action server接收目标并完成导航。 move_base包里就一个类,还有一个move_base_node就创建个node跑move_base,所以只需要看move_base类的构造函数就行了:所有的功能块跟程序的起点都在构造函数里完成初始化,找到程序起点就找到了整个类的脉络。
毋庸置疑的,路径规划是导航中的核心功能之一,在ROS的导航功能包集navigation中提供了 move_base 功能包,用于实现此功能。 1.move_base简介 move_base 功能包提供了基于动作(action)的路径规划实现,move_base 可以根据给定的目标点,控制机器人底盘运动至目标位置,并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的...
值得。move_base源码通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，规划出全局和局部路径，将路径转化为机器人的速度信息，实现机器人导航，学习了可以拓展自己的知识面。
ROS中的Navigation 1、Navigation Stack的核心就是move_base2、move_base的三个功能:全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口: 3...地图)和AMCL(定位) 1、Navigation Stack的核心就是move_base2、move_base的三个功能:全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口: 3 ...
move_base作为导航包的顶层组件，整合各类功能，借助simple action server接收目标并执行导航。包内仅包含一个类，构造函数是初始化核心逻辑的起点。关键在于local和global costmap、planner的初始化，以及两个关键起点：接收目标时的executeCb激活和持续运行全局规划器的planThread。planThread运作机制基于condition...
首先,假设move_base能够正常工作了,它将把控制命令Twist发布到cmd_vel这个主题上。我们现在来解决如何利用这个Twist消息来对机器人进行控制。 在ROS by example 一书中的第七章开头就规定了机器人自身的坐标系系统,如下图。注意两个坐标系的建立都是右手坐标系,左图中的右手就是机器人本身,x轴就是前进的方向,垂...
路径规划是导航系统的核心组件之一，move_base 功能包由 ROS 的 navigation 包集成，负责根据预设的目标点控制机器人底盘运动至目标位置，同时持续反馈机器人状态和目标点状态信息。move_base 的实现主要依赖于全局路径规划与本地路径规划的协作。导航系统的安装通过命令行完成，具体操作为：sudo apt install ...