在ROS环境中启动所有必要的节点,包括map_server、amcl(如果使用定位)、move_base等。 运行你编写的控制节点,观察机器人是否能够按顺序访问四个点。 根据需要进行调试,如调整路径规划参数、障碍物检测灵敏度等。 6. 结论 通过使用ROS的move_base节点,结合适当的地图和路径规划算法,我们可以实现机器人在多个预设点之间...
先实现局部路径规划(局部路径规划调用了gmapping和move_base): 编写path_planning.launch <launch><nodepkg="move_base"type="move_base"respawn="false"name="move_base"output="screen"clear_params="true"><rosparamfile="$(find robot_sim)/config/costmap_common_params.yaml"command="load"ns="global_...
rospack find move_base 如果命令返回了move_base功能包的路径,说明安装成功。 配置和使用move_base: 安装完成后,你需要根据你的机器人配置move_base。这通常包括设置全局和局部代价地图参数、配置全局和局部路径规划器等。 你可以参考ROS官方文档或相关教程来了解如何配置move_base。 启动move_base: 配置完成后...
common_cost_map中在move_base_with_out_map.launch.xml都已经指定了namespace move_base 根配置 shutdown_costmaps当move_base在不活动状态时,是不是要关掉move_base node的 costmap 查看源码可知move_base空闲时shutdown_costmaps为true会关掉cost_map,激活是会重新开启 默认false controller_frequency规划频率,太大...
planner_->initialize(bgp_loader_.getName(config.base_global_planner), planner_costmap_ros_); 3.void MoveBase::goalCB(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& goal) 在ROS目标回调中,将PoseStamped包装在操作消息中,然后重新发送到服务器。仿真时用这个发布目标,MoveBase(tf2_ros::Buffer& tf)中用,...