1. 配置文件 move_base的性能和行为可以通过多个配置文件进行调优,主要包括: base_local_planner_params.yaml:配置局部规划器的参数。 costmap_common_params.yaml:配置成本地图的通用参数。 global_costmap.yaml和local_costmap.yaml:分别配置全局和局部成本地图的参数。 2. 参数调优 成本地图参数:调整障碍物检测距离、...
MoveBase参数配置详解 1. 理解MoveBase的基本概念和作用 MoveBase是ROS(Robot Operating System)中实现机器人自主导航的关键功能包。它主要负责路径规划,包括全局路径规划和局部路径规划,通过订阅激光雷达、地图、定位等数据,规划出最优路径,并将路径转化为机器人的速度信息,实现机器人的自主导航。 2. 列出MoveBase的主...
Forward =1,Interpolate =2,ForwardThenInterpolate =3,Backward =4,Leftward =5,Rightward =6)(可动态重新配置)orientation_window_size:1# 根据orientation_mode指定的位置积分来得到使用窗口的方向.默认值1,可以动态重新配置.
在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 一、数据结构 ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位...
cd ~/catkin_ws catkin_make indigo的navigation包会出现一个依赖问题,:Orocos-bfl not found while installing navigation stack ROS indigo + Ubuntu 14.04 解决方法: rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y d.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们...
该文件是move_base 在全局路径规划与本地路径规划时调用的通用参数,包括:机器人的尺寸、距离障碍物的安全距离、传感器信息等。配置参考如下: #机器人几何参,如果机器人是圆形,设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprintrobot_radius:0.12#圆形# footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12...
最简单的配置 再次引用该图 movebase map_server和amcl都是不必须的,我们就首先配置一个没有map的move_base fake_move_base_with_out_map.launch <launch><includefile="$(find pibot_bringup)/launch/robot.launch"/><paramname="use_sim_time"value="false"/><includefile="$(find pibot_nav)/launch/in...
2、可通过yaml文件配置目标点信息,设置巡航任务 3、可通过service增加、修改、删除已有目标点以及设置巡航任务 4、在rviz中可查看已设置的目标点位置 5、使用者通过实例化类RobotCruise,链接librei_robot_cruise.so即可在其他功能包中使用 使用步骤 一、下载功能包 ...
1. 在ROS中使用Move Base功能包需要事先安装好相应的软件包,并且配置好相关的环境变量。安装完成后,可以在launch文件中对Move Base参数进行配置。 2. Move Base参数的配置一般通过修改.launch文件来实现,需要设置的参数包括机器人的全局和局部路径规划器、控制器、地图、传感器等。 3. 在进行参数配置时,需要充分了解...