Moco 12是我制作的一个高性能舵机四足机器人,其采用Moco通用四足机器人控制能实现不同构型,不同尺寸舵狗的控制,其功能定位于DJI飞控一致用户通过上位机配置就可以完成快速机器人的组装和测试,在新版本中我借鉴了MIT的方案提供了两种主控功能模式,采用同一套硬件完成(A)独立主控模式:可以直接在控制器中编程完成运动控...
由于采用ABI增量编码器因此ODrive上电必然会旋转寻找电角度(当然由于采用接口板已经能实现上电仅标定一次,大大提高便利性),而当四足机器人腿安装后标定过程中如转向不合适则会相互阻碍导致标定失败;步骤(3)主要完成对接口板参数
Moco-Minitaur LTS(Moco-ML)机器人的设计目的是建立一个支持力控的桌面级无刷四足机器人平台,其需要具有低成本、结构简单、电气安全、扩展性高的特点。 作为研究机器人基本控制算法和作为一个小型SLAM底盘平台,因此以8自由度支接驱腿作为...
3.增加了运动学控制模式,能直接给的足端位置或者虚拟腿角度,ODrive自己内部计算出需要转到的角度; 综上,Doggo团队最大的功劳除了提供了一个新的并联机构设计方案外就是为大家提供了一个开源的伺服驱动方案,相比原始ODrive固件,其配置和使用更加便利...
Moco-ML项目为一款四足机器人，采用8自由度并联腿结构，借鉴Minitaur硬件数据。项目使用T-Motor U8电机，重量280g，持续扭矩3Nm，价格1000RMB，整机重量4Kg，无法满足桌面级需求。为降低成本，Moco-ML总体参数减半，整机重量2Kg，站立高度10cm，尺寸小于50*40cm。自制四足机器人面临最大的挑战是选择合适的...
(1)常用机器人主控方案 本节介绍我为MOCO-ML机器人专门设计的主控制器,类似无人机四足机器人主控同样还是完成对运动传感器的采集,相比无人机来说除IMU和GPS、视觉等设备外,机器人各关节的角度和电流是非常重要的数据反馈,主控在完成传感器数据采集、处理、融合后估计机器人的状态并最终实现力控稳定机器人姿态和位置,...
Moco-Minitaur LTS(Moco-ML)机器人的设计目的是建立一个支持力控的桌面级无刷四足机器人平台,其需要具有低成本、结构简单、电气安全、扩展性高的特点,作为研究机器人基本控制算法和作为一个小型SLAM底盘平台,因此以8自由度支接驱腿作为主要结构,采用现成的开源驱动器和单片机来保证低成本,相比Doggo等国外开源平台来说更...
最终的机臂如下图所示,其中几个关键点如下首先以电机安装孔设计编码器安装位置,为保证一条轴壁的牢固在中间部分增加固,留下的驱动器板的卡槽后续驱动器板可以直接快速插入,对于机臂和机架板的固定这里采用在预留3M铜柱孔,之后以螺丝上下固定的方式实现。
以Minitaur 为蓝本有很多优秀的开源机器人项目,其中比较著名就是Stanford的Doggo四足机器人其同样为8自由度机器人但通过同轴和1:3减速带机构使用了小尺寸电机并把所有机构都包在机架内部。 另外还有其他的一些机器人项目但成熟度都相对较低...
对于自制四足机器人来说最大的困难可以说是选择一个合适伺服驱动器,目前国外有很多开源驱动器如: (1)VESC:本杰明电调,主要用于电动滑板,电流功率大,但早期估计对低转速力矩控制支持较差,采购价格>600RMB; (2)SimpleFOC:最近出现的一...