在实际机器人控制方案中MIT-Cheetah是目前最高性能的电驱动四足机器人之一,其具有可靠的步态控制通过运行PR-MPC算法能适应复杂的地形和不同的步态,同时能进一步搭载激光雷达和视觉传感器完成对地形建模和落足重规划以及SLAM导航避障感知,其主控采用了一个i7处理器的工控机(Sandy Bridge Core i7, 8 Gb ram)运行Linux操...
这里使用的是Doggo团队修改的配置文件,一键傻瓜式下载快速完成标定;步骤(2)主要是为了后续机器人使用方便,由于采用ABI增量编码器因此ODrive上电必然会旋转寻找电角度(当然由于采用接口板已经能实现上电仅标定一次,大大提高便利性),而当四足机器人腿安装后标定过程中如转向不合适则会相互阻碍导致标定失败;步骤(3)主要完...
Moco 12是我制作的一个高性能舵机四足机器人,其采用Moco通用四足机器人控制能实现不同构型,不同尺寸舵狗的控制,其功能定位于DJI飞控一致用户通过上位机配置就可以完成快速机器人的组装和测试,在新版本中我借鉴了MIT的方案提供了两种主控功能模式,采用同一套硬件完成(A)独立主控模式:可以直接在控制器中编程完成运动控...
Moco-Minitaur LTS(Moco-ML)机器人的设计目的是建立一个支持力控的桌面级无刷四足机器人平台,其需要具有低成本、结构简单、电气安全、扩展性高的特点。 作为研究机器人基本控制算法和作为一个小型SLAM底盘平台,因此以8自由度支接驱腿作为...
开源四足机器人 Moco-ML使用的伺服驱动方案借鉴与Doggo的修改版本,其使用ODrive构建高性能伺服驱动,但可惜的是其没有实现力控仅基于位置控制完成步态规划。 但实际上Doggo项目团队已经对3.5版本固件进行了非常多的修改,大大提高了原始ODrive的使用便利...
Moco-ML项目为一款四足机器人，采用8自由度并联腿结构，借鉴Minitaur硬件数据。项目使用T-Motor U8电机，重量280g，持续扭矩3Nm，价格1000RMB，整机重量4Kg，无法满足桌面级需求。为降低成本，Moco-ML总体参数减半，整机重量2Kg，站立高度10cm，尺寸小于50*40cm。自制四足机器人面临最大的挑战是选择合适的...
欢迎加入 开源 四足机器人群, 视频播放量 362、弹幕量 0、点赞数 3、投硬币枚数 2、收藏人数 0、转发人数 4, 视频作者 Robohome华北舵狗王, 作者简介 让具身智能进入每个家庭,官方网站http://tinymal.cn/,相关视频:RoboButler开源具身智能抓取平台仿真教学,强化学习人形
moco moco 开源 四足机器人 机器狗 SLIP弹簧步态 更稳定的越障自稳 227 -- 1:57 App moco moco 开源 四足机器人 机器狗 黑白双煞 910 -- 0:34 App MOCO ML直驱四足机器人 简单越障碍测试 1001 -- 1:10 App 和moco 8 四足机器人 在沙发上玩耍 514 -- 0:32 App MOCO 8 四足机器人 抗扰动测试...
Moco-Minitaur LTS(Moco-ML)机器人的设计目的是建立一个支持力控的桌面级无刷四足机器人平台,其需要具有低成本、结构简单、电气安全、扩展性高的特点,作为研究机器人基本控制算法和作为一个小型SLAM底盘平台,因此以8自由度支接驱腿作为主要结构,采用现成的开源驱动器和单片机来保证低成本,相比Doggo等国外开源平台来说更...
扭矩3Nm价格1000RMB)整机重量为4Kg,无法满足桌面级的需求,除了太重外其整机成本也没法约束在5000RMB内,参考相关低成本电机参数Moco-ML的总体参数相比Minitaur 均缩小一倍吗,即整机重量在2Kg,站立高度在10cm,尺寸小于50*40cm,对于自制四足机器人来说最大的困难可以说是选择一个合适伺服驱动器,目前国外有很多开源驱动...