博主采用PYB作为主控,利用Servo库进行直接控制。 垂直坐标系控制 只用两个轴即可完成平面内坐标系的移动解算。 坐标解算函数 def arm_x_y_count(x2, y2, h1 = 10.98, h2=15.66): angel1, angel2 = 0 angel1 = math.acos((x2**2 + y2**2 + h1**2 - h2**2)/(2*h1* math.sqrt(x2**2 ...
pyb.rng() -- get a 30-bit hardware random number pyb.Servo(n) -- create Servo object for servo n (n=1,2,3,4) Servo methods: calibration(..), angle([x, [t]]), speed([x, [t]]) pyb.Accel() -- create an Accelerometer object Accelerometer methods: x(), y(), z(), tilt(...
1.1. 创建Servo对象¶ 将一个伺服插入位置1(带有引脚X1的位置)并使用以下代码创建一个伺服对象: >>>servo1=pyb.Servo(1) 使用angle方法更改伺服的角度: >>>servo1.angle(45)>>>servo1.angle(-60) 此处的角度以度为单位,且其值介于-90至90间,该值取决于电机。调用无参数的angle将返回当前角度: >>>ser...
servo.duty(pulse_width) # 设置PWM占空比 time.sleep(0.001) # 等待至少1ms,确保信号稳定 servo.deinit() # 关闭PWM,回到普通GPIO状态 # 设置舵机到90度 set_servo_angle(90) # 等待一段时间,然后设置到0度 time.sleep(2) set_servo_angle(0) ``` 注意: 1. 上述代码中的映射关系(从角度到脉冲...
在micropython中也有封装的Servo(舵机)类库,详细说明见: http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.Servo/?highlight=servo 3.5实验效果演示 http://v.youku.com/v_show/id_XMTY1MzE5ODIyOA==.html 虽然舵机只是能实现转动指定的角度,看起来功能很单一,但是单一的功能结合起来,就能完成很复杂的任务。
(pin, freq=50, duty=0)#将舵机转到指定的角度的函数defrotate(servo_pwm, degree):#根据角度计算占空比值val = int(degree * 0.54 + 25)#设置PWM信号的占空比servo_pwm.duty(val)whileTrue:#将舵机转到60度的角度rotate(servo_pwm, 60)#休眠0.7秒sleep(0.7)#将舵机转到140度的角度rotate(servo_pwm, 140...
"""在 pyboard 板上有4个用于连接业余hobby伺服电机的专用连接点。这些电机有3条线:地线、电源线和信号线。您可在板上将三条线连接在右下角,信号引脚在最右边。引脚X1、X2、X3和X4是4个专用伺服信号引脚。"""frompyb import Servo # servo位置 (X1, VIN, GND) ...
舵机(Servo Motor)是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电动机。它通常用于遥控车和飞机等模型中的精确控制。舵机内部包含了一个直流电机、一个控制电路和一个反馈机制(通常是电位器)。通过向控制电路发送PWM(脉冲宽度调制)信号,可以控制舵机的位置和速度。PWM信号的占空比决定了舵机的目标位置,而信号的频率则通常...
importtimeimportmachineservo=machine.PWM(machine.Pin(12),freq=50)forxinrange(1,3):servo.duty(40)print(40)time.sleep(2)servo.duty(115)print(10)time.sleep(2) 这个duty 函数, 0 表示0占空比, 1023 表示100占空比 这个区间有点小, 想使用 duty_u16 函数,但报错 undefined , 看来是某个早前版本 ...
该代码段运行无限循环。在循环内,使用两个 for 循环来迭代一系列值。第一个循环从 1000 开始,增加 50,并在 8950 处停止。它使用该范围中的每个值调用 setServoCycle() 函数来设置伺服电机的位置。 之后,第二个 for 循环从 9000 开始,减少 50,并在 1050 处停止。再次使用该范围中的每个值调用 setServoCycle...