1.一种MEMS-IMU初始对准方法,其特征在于,包括以下几个步骤: 步骤一、传感器数据获取,包括MEMS陀螺仪和MEMS加速度计数据; 步骤二、建立初始对准坐标系,包括凝固惯性坐标系、地球坐标系、导航坐标系与载体坐标系,并确定不同坐标系之间对应的转换关系矩阵; 步骤三、建立初始对准目标函数,构造快速对准最优降速法: (1)...
摘要 搭载的低成本微机电系统惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit, MEMS-IMU)的实时动态载波相位差分(real time ki...展开更多 The initial alignment of the real time kinematic(RTK)receiver onboard a low-cost micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit(MEMS-...
基于乘用车、机器人小车和农用拖拉机三种不同车辆平台的MEMS IMU——ADIS16460测试验证了上述算法[1],结果表明:(1)在GNSS RTK定位修正下,三个车辆平台上的MEMS INS均能在5 s内实现航向初始对准,精度分别为0.25deg、0.6deg和1.6deg (98.6%),如图2。(2)在GNSS SPP定位修正下,乘用车平台中在5 ...
本发明提出了一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的新型初始对准方法。导航系统获取初始化时刻载体的纬度、经度,不同时刻载体的纬度、经度,传输至微处理器;IMU模块采集相邻时刻的角速度增量信息和速度增量信息,传输至微处理器;微处理器选取合适的初始对准结束时刻,计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的真实位置增量向...
IMU参数误差.本文利用卡尔曼滤波分析了卫星定位导航系统/IMU组合导航系统的系统误差,构建了相应的系统误差方程.通过卡尔曼滤波器的设计,进行了微惯性测量单元的快速初始对准.通过不断测量卫星定位导航系统和IMU之间的速度和位置信息很好的完成惯性测量单元的初始对准.仿真结果表明该方法简单易行,有利于炮弹的快速解算和对准...
惯性导航的误差主要有以下几个来源:初始对准误差、IMU器件误差、计算过程导致的误差等。INS导航误差随时间的变化用一组微分方程来表示,即惯导误差微分方程。本文选择使用扰动分析作为惯性导航误差的分析方法,将实际变量表示成真值与扰动误差之和,围绕变量真值进行泰勒展开,取至一阶项。现定义惯性导航的基本误差为 ...
综上,GNSS/INS紧组合定位因其多源、结构紧凑的特点,在城市复杂环境中有广阔应用前景,但上述研究存在以下问题:①使用战术级及以上等级的IMU进行GNSS辅助,在量产需求下战术级INS的价格较高,难以推广应用;②侧重模糊度收敛时间,而未针对模...
MEMS惯性传感器的误差分析与补偿方法大致分为3种:第一种是采用误差补偿算法的方式进行补偿,即将误差通过算法拟合方式进行补偿;第二种是采用旋转调制技术,将IMU(惯性测量单元)加上转动机构进行旋转,通过旋转来消除常值误差(称为旋转调制);第三种是采用Allan方差分析法,以补偿系统的随机误差。 4. 惯性传感器的温度误差...
组合系统初始对准,MEMS-IMU导航解算,组合滤波,数据显示和导航结果图表生成等几个部分.以此为基础,进行了组合系统的静态和动态导航测试,结果显示组合滤波能很好的抑制MEMS-IMU误差的增长,是有效的.在卫星导航数据输出正常的情况下,导航平均精度基本上与卫星导航系统精度持平,但在卫星导航数据输出无效的时间段,导航误差增长...
应用 无人机发射系统的初始对准 铁路列车系统中的定向与定位 精密平台姿态测量和控制 导航级MEMSIMU/INS...