相机成像模型:激光应用之前,RGB-D相机,激光是适合大场景。 单目立体视觉:用单个相机来恢复整体结构 聚焦法相机可以自动调焦,通过固定的焦距,来计算物体距离的距离。这个有很多研究领域,应用在光学领域。 离焦法可以计算出大概的位置,光斑的散播情况是什么样子的,通过主动去调整物体是在什么地方,比如调节是比较方便的,如...
1.1 标定目的 人们经常沉溺于数学推导而忘记自己在做什么,所以我希望首先明确相机标定的意义: 由于棱镜和CCD CMOS芯片的制造和安装误差不可避免,拍得照片会存在各种畸变,影响观测。 获得代表相机本征性质的内参(矩阵)和外参矩阵,并得到各项畸变系数。目的就是最终利用得到的内参矩阵和畸变系数来对相机拍得照片进行畸变矫...
坐标变换:世界坐标系旋转、转换矩阵将3D点从世界坐标系变换到相机坐标系中.也就是通过算法完成世界坐标系(3D)、2Dlandmark输入image、相机坐标系之间的映射转换和标定。 ?...2D输入landmark与3D世界坐标系对应点即利用已有的输入世界坐标系的6点参数和landmark的6点参数,他们分别是 ?...3*1,其输出值不为...
具体可以见我写的第一篇文章张正友相机标定法。对一般的两张照片也可以求单应性矩阵,具体的应用就是把其中的一张变换到另一张上,进一步可以做图像融合。 射影变换的不变量是:长度的交比。用matlab实现射影变换如下: clear;close all;clcI=imread('book1.jpg');figure,imshow(I);[w,h]=size(I);theta=pi...
具体可以见我写的第一篇文章张正友相机标定法。对一般的两张照片也可以求单应性矩阵,具体的应用就是把其中的一张变换到另一张上,进一步可以做图像融合。 射影变换的不变量是:长度的交比。用matlab实现射影变换如下: clear;close all;clcI=imread('book1.jpg');figure,imshow(I);[w,h]=size(I);theta=pi...