摘要 本文介绍了一个旨在自主驾驶无人水面车辆(USV)前往一组航点的模型预测控制(MPC)算法。该算法的设计被认为对在海洋环境中遇到的环境干扰具有鲁棒性。 由于本工作旨在作为概念验证,因此对USV和干扰的建模已经简化。对于真实世界的实施,应考虑更准确的建模。 介绍 这项工作是在前一项工作的基础上进行的,前一项工作...
无人船(unmanned surface vehicles,USV)是一种船端无人操控的水面船舶,近年来受到了广泛关注。如何实现自主航行是USV面临的核心问题,而设计一种具有精确航迹控制能力的运动控制器是解决该问题的基础。 本文介绍了一种模型预控制(MPC)算法,旨在自动驾驶无人水面车辆(USV)驶向一组航路点。该算法的设计被认为对海洋环境...
MPC_Matrices.m function [E , H]=MPC_Matrices(A,B,Q,R,F,N)n=size(A,1); % A 是 n x n 矩阵, 得到 np=size(B,2); % B 是 n x p 矩阵, 得到 pM=[eye(n);zeros(N*n,n)]; % 初始化 M 矩阵. M 矩阵是 (N+1)n x n的,% 它上面是 n x n 个 "I", 这一步先把下半...
模型预测控制MPC(Model Predictive Control)是70年代末发展起来的新型计算机控制算法。经过多年的理论研究和应用实践,MPC在算法改进和理论分析方面都有很大发展。它的典型算法有三种:模型算法控制MAC(Model Algorithm Control),动态矩阵控制DMC(Dynamic Matrix Control)和广义预测控制GPC(Generalized Predictive Control) [1.2...
to implement the custom7% MPC controller designed above. The constraint matrices are definedas8% Ac*x>=b0.9Ac = -[1000;...10-1000;...110100;...120-100;...130010;...1400-10;...150001;...16000-1];17b0 = -[1;1;1;1;1;1;1;1];1819%%20% The |mpcqpsolver|function requires ...
The second phase isinitialization, which occurs when you use the object for the first time in a simulation or analytical procedure. Initialization computes all constant properties required for efficient numerical performance, such as matrices defining the optimal control problem and state estimator gains...
我们特别关注模型预测控制(MPC),并表明以这种方式设计的MPC控制器具有与具有相同数量的控制输入和相同维数的状态空间的线性动力系统的MPC相当的底层优化问题的计算复杂度。重要的是,在提出的MPC方案中,状态和控制输入的线性不等式约束以及状态的非线性约束可以以线性方式施加。类似地,状态变量中的非线性成本函数可以用...
getMPCmatrices.m getModelParams.m getNewBorders.m hpipmInterface.m optimizer.m simulation.m unWrapX0.m README.md MPCC This is a Matlab implementation of the MPCC controller. The implementation is very similar to the approach described in Optimization‐based autonomous racing of 1:43...
How I can evaluate 5 input matrices (208*216 numeric matrix table) evalfis(fis,inputs) Hello Berna, I understand you encountered an error while using the 'evalfis' function on five input matrices of size 208 x 216 ... mer än ett år ago | 0 Answered What is the best way to ...
Since I do not have equality constraints which have to be met by the quadratic solver the Aeq and beq matrices are empty as specified on the internet. But since these are empty I cannot generate any code for this mpcqpsolver or am I doing something wrong?